发布时间：2024-05-10

1 前言 全覆盖路径规划(complete coverage path planning, CCPP)问题的任务是确定一条路径，该路径在避开障碍物的情况下通过一个区域或一定空间范围内的所有点。 Choset根据环境地图是否先验已知，将全覆盖路径规划算法分为“在线式”和“离线式”两类。离线式CCPP算法只依赖于静态环境信息，并且假设环境是先验已知的。然而，在许多情况下，假...

发布时间：2023-10-13

如何规划的运动方式是机器人开发领域的一大课题，本文分享GitHub的一个机器人技术中常用的路径规划的开源库，还有动图直观演示运行过程。大部分代码由实现 。 该开源库中实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，具体目录如下图所示： 基于搜索的路径规划算法 基于搜索的路径规划算法已经较为成熟且得到了广泛应用，常常被用于游戏中人物...

发布时间：2023-08-25

作者：K.Fire  | 来源： 1 前言 全覆盖路径规划(complete coverage path planning, CCPP)问题的任务是确定一条路径，该路径在避开障碍物的情况下通过一个区域或一定空间范围内的所有点。 Choset根据环境地图是否先验已知，将全覆盖路径规划分为“在线式”和“离线式”两类。离线式CCPP算法只依赖于...

发布时间：2023-05-18

无人驾驶路径规划 众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。 路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下，为车辆提供通往目的地的安全和无碰撞的路径。 路径规划问题可以分为两个方面： （一）全局路径规划：全局路径规划算法属于静态规划算法，根据已有的地图信息（SLAM）为基础进行路径规划，寻找一条从起...

发布时间：2023-01-31

　　1. 基本原理 　　A*的本质是广度优先的图搜索。意在寻找一个从起点到目标节点的最短路径。 　　A*算法在Dijkstra的基础上加入了启发式变量，一般用启发式距离（两点的直线距离）表示。 　　 　　启发式距离 　　2. 算法伪代码 　　本伪代码摘取自Principles of Robot Moon 　　其中O代...

发布时间：2020-03-17

随着人们生活水平的提高，人们对于智能家居的需求日益旺盛，扫地机器人就是其中之一，据前瞻网发布的数据显示，2018年扫地机市场增长预计达到120亿元，随着扫地机器人技术的不断发展，未来扫地机器人将会有更广阔的市场空间。 在扫地机器人中，路径规划是其最核心的技术，所谓路径规划是指机器人根据自身传感器对环境进行认知，来确定周围环境和自身位置信息，进而规划出一条最优运行路线。同时又...

发布时间：2020-03-17

（文章来源：领衔资讯） 随着人们生活水平的提高，人们对于智能家居的需求日益旺盛，扫地机器人就是其中之一，据前瞻网发布的数据显示，2018年扫地机市场增长预计达到120亿元，随着扫地机器人技术的不断发展，未来扫地机器人将会有更广阔的市场空间。在扫地机器人中，路径规划是其最核心的技术，所谓路径规划是指根据自身对环境进行认知，来确定周围环境和自身位置信息，进而规划出一条最优运...

发布时间：2019-03-22

移动这一简单动作，对于人类来说相当容易，但对机器人而言就变得极为复杂，说到机器人移动就不得不提到路径规划，路径规划是移动机器人导航最基本的环节，指的是机器人在有障碍物的工作环境中，如何找到一条从起点到终点适当的运动路径，使机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物。这不同于用动态规划等方法求得的最短路径，而是指移动机器人能对静态及动态环境作出综合性判断，进行智能决策。 ...

发布时间：2015-01-21

一、项目介绍 1、项目来源： 当移动机器人处在一个简单或复杂、静态或动态、已知或未知的环境中时，机器人的首要任务是感知环境，避开障碍物，然后以最小或较小的消耗（时间、空间或者能量）完成自己的任务，这个过程的基础所在就是路径规划。所谓路径规划是指按照一定的性能指标，机器人如何从所处的环境中搜索到一条从初始位置开始的实现其自身目的最优或次优路径。路径规划是机器人研究中的重...

发布时间：2012-11-24

    智能汽车的一项重要能力就是对环境的感知、对路况信息的分析决策。文中以MC9S12XS128单片机为核心，通过CCD图像传感器获得路径信息，进而进行路径分析，为下一步的控制提供必要的数据信息。 1 CCD图像传感器特点     CCD图像传感器属于电荷耦合器件，组成CCD的基本单元是金属-氧化物-半导体结构。基本单元又分为两类：光敏单元与移位寄存单元。两者的区别在于：前...