[原创] 【VisionFive 2 单板计算机试用】+CAN总线测试及问题

我爱下载 2023-7-11 10:19 楼主

Visionfive 2系统CAN总线测试

visionFive2 系统集成了两个CAN2.0B总线控制器，本次测试一下系统的CAN总线。测试从系统配置，必要软件安装，外围物理层扩展和实际通讯测试几个方面。

系统配置
1）首先下载官方推荐5.15.0的linux内核系统。下载地址参考官方文档
https://doc.rvspace.org/VisionFive2/SW_TRM/VisionFive2_SW_TRM/swtrm_compiling_linux_kernel%20-%20vf2.html
2）设备树源文件存放于linux/arch/riscv/boot/dts/starfive中，我们需要修改该文件，增加CAN总线对应的硬件引脚，并开启CAN总线设备。
3）打开jh7100-visionfive-v2.dts文件

4）增加CAN总线引脚定义
找到设备树源文件中gpio项，

在gpio项下面，增加can总线的引脚定义项，如下所示：
can0_pins: can0-pins {
can0-pins0 {
starfive,pins = <PAD_GPIO61>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO61_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1))>;
starfive,pin-gpio-dout = <GPO_CAN0_CTRL_TXD>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_LOW>;
};
can0-pins1 {
starfive,pins = <PAD_GPIO44>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO44_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1))>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_HIGH>;
starfive,pin-gpio-din = <GPI_CAN0_CTRL_RXD>;
};
/*
can0-pins2 {
starfive,pins = <PAD_GPIO32>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO32_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1))>;
starfive,pin-gpio-dout = <GPO_CAN0_CTRL_STBY>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_LOW>;
};
*/
};
can1_pins: can1-pins {
can1-pins0 {
starfive,pins = <PAD_GPIO63>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO63_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1)| GPIO_DS(3))>;
starfive,pin-gpio-dout = <GPO_CAN1_CTRL_TXD>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_LOW>;
};
can1-pins1 {
starfive,pins = <PAD_GPIO60>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO60_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1)| GPIO_DS(3))>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_HIGH>;
starfive,pin-gpio-din = <GPI_CAN1_CTRL_RXD>;
};
/*
can1-pins2 {
starfive,pins = <PAD_GPIO45>;
starfive,pinmux = <PAD_GPIO45_FUNC_SEL 0>;
starfive,pin-ioconfig = <IO(GPIO_IE(1))>;
starfive,pin-gpio-dout = <GPO_CAN1_CTRL_STBY>;
starfive,pin-gpio-doen = <OEN_LOW>;
};
*/
};
根据官方文件描述，visionfive2的所有gpio引脚都可以复用支持的所有外设功能，所以我们可以将CAN总线引脚映射到40-pin的端子上没有用到的位置。

我这里将他们分别映射到GPIO61，GPIO44，GPIO63和GPIO60.

序号	外设功能	40Pin端子位置	GPIO分配	备注
1	CAN0-TX	38	GPIO61
2	CAN0-RX	40	GPIO44
3	CAN1-TX	35	GPIO63
4	CAN1-RX	37	GPIO60

5）使能CAN总线设备
在文件的末尾增加
&can0 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0_pins>;
status = "okay";
};
&can1 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1_pins>;
status = "okay";
};
使能CAN0和CAN1设备。
6）编译dts文件生成dtb文件
在linux目录下，执行
make ARCH=riscv CROSS_COMPILE=riscv64-linux-gnu-
当编译结束后，dtb文件也同时编译完成了。

7）复制新的dtb文件到烧录好的TF卡并应用
将TF卡放入读卡器，并连接到ubuntu系统中，使用如下命令挂载boot分区。执行命令完成分区挂载，官方提供的boot分区在sdb3.
sudo mount –t vfat /dev/sdb3 /media/boot

挂载后，将之前编译好的jh7110-visionfive-v2.dtb文件复制到boot/dtbs/starfive/ 下面。如果想简单点，直接覆盖下面的同名文件。
我们还可以将这个文件重新命名为其它文件名，不过需要修改uEnv.txt文件。
fdt_high=0xffffffffffffffff
initrd_high=0xffffffffffffffff
kernel_addr_r=0x44000000
kernel_comp_addr_r=0x90000000
kernel_comp_size=0x10000000
fdt_addr_r=0x48000000
ramdisk_addr_r=0x48100000
# Move distro to first boot to speed up booting
boot_targets=distro mmc0 dhcp
# Fix wrong fdtfile name
fdtfile=starfive/jh7110-visionfive-v2.dtb （调整这个文件名为刚才命名的文件即可）
# Fix missing bootcmd
bootcmd=run load_distro_uenv;run bootcmd_distro
调整后，将TF卡重新插回板卡，重新启动系统。
8）检查CAN设备加载情况
检查方法有两种，第一种，在终端执行如下命令

第二种，在终端执行

我们可以看到系统中的Can0和Can1设备都已经出现了。

安装测试软件
为了完成后面的测试工作，我们安装candump软件。在终端中执行
sudo apt update
sudo apt install can-utils
扩展物理接口
利用MXDock中扩展的CAN总线接口，一端连接VisionFive2 的40Pin连接器，提供TTL电平信号，一端连接CAN总线和其它CAN总线设备互联。
CAN总线接线原理图
通讯测试及遇到的问题