[经验分享] 【DigiKey创意大赛_无线ToF室内定位小车】Part3：上位机初步完成

1、介绍

为了控制小车和显示小车的信息，做了一个上位机，上位机和小车的通信采用TCP协议，小车作为TCP服务端，上位机作为TCP客户端。上位机可以显示小车所在室内的位置，以及小车当前的朝向（通过位置算法实现），接下来我们来看看上位机界面吧。

2、上位机界面

上位机主要分为三个部分，基础操作，详细操作和信息显示，室内定位俯视窗口。

基础操作，主要就是设置TCP的IP和端口号，连接和断开TCP，还有小车回充（通过定位自动回到充电站），以及3D摄像头距离显示控制。

详细操作和信息显示，显示3D摄像头的画面，显示小车与三个基站的距离，控制云台的角度（键盘或滑动条），控制小车运动（键盘或摇杆）。

室内定位俯窗口，显示小车当前在室内的位置，以及基站的位置，后续会添加充电站的位置。

下图是上位机未连接小车时的样子。

连接小车之后，会立马收到3D摄像头画面（可以看到我用手比了一个耶不~），以及定位信息，同时小车（红色）当前的位置也会出现在【室内定位俯视图窗口】上。

操作小车进行运动，可以看到小车的位置发生变化，同时小车的朝向也发生了变化。

我勾选了【基础操作】中的【显示A010中心距离】，可以看到3D摄像头画面下方出现了一个距离，这个就是检测到摄像头中心的距离，3D摄像头画面中的红色部分都是可以检测到距离的。

3、总结

到此，无线ToF室内定位小车就已经完成了一大半了，之后就是完善小车回充功能，类似自动找车位，自动泊车，这里可能会比较困难，算法也会比较复杂，不过以目前小车上具有的UWB和ToF应该是能够实现的。

用什么软件开发的

无线ToF室内定位小车就已经完成了一大半了，之后就是完善小车回充功能，类似自动找车位，自动泊车，这里可能会比较困难，算法也会比较复杂，不过以目前小车上具有的UWB和ToF应该是能够实现的。

可以呀，都上了CAD的背景呀。

那个就是一张图片，当时家里装修留存的。