2018年01月09日 | SJA1000 CAN总线程序

//-----------------------函数声明，变量定义-------------------------------------------------------- 
#include  
sbit  int0 = P3^2; 
//-----------------------定义寻址的基址-------------------------------------------------------- 

#define base_Adr 0x00    
//-----------------------定义总线定时寄存器的值-------------------------------------------------------- 
#define SJA_BTR0 0x00                                  //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算 
#define SJA_BTR1 0x16                                  //具体计算见文章说明 
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）-------------------------------------------------------- 
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置 
#define SJA_ACR 0x00                                  //验收代码寄存器的值 
#define SJA_AMR 0x16                                  //验收屏蔽寄存器的值 
//-----------------------设置输出始终类型-------------------------------------------------------- 
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置 
#define SJA_OCR 0x00                                  //输出控制寄存器的值 
#define SJA_CDR 0x16                                  //始终分频寄存器的值 
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断-------------------------------------------------------- 
#define SJA_OIE 0                                    //溢出中断 
#define SJA_EIE 0                                    //错误中断 
#define SJA_TIE 0                                    //发送中断 
#define SJA_RIE 0                                    //接收中断 
//-----------------------定义地址指针，指向基址-------------------------------------------------------- 
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr; 
//-----------------------定义硬件故障标志位-------------------------------------------------------- 
bit bdata    connect_OK=0;                            //connect_OK=1设备连接正常 
                                                      //connect_OK=0设备连接故障 
//-----------------------定义硬件故障标志位-------------------------------------------------------- 
bit bdata    SJA_workmode=1;                          //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式 
                                                      //SJA_workmode=0工作在复位模式 
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构-------------------------------------------------------- 
struct BASICCAN_BUFStruct{ 
               unsigned char FrameID_H; 
               unsigned char FrameLENTH ; 
               unsigned char FrameKIND  ; 
               unsigned char FrameID_L3 ; 
               unsigned char Frame_Data[8]; 
               }BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF; 
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF; 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别 SJA1000基本操作 
// 函数名称 CANREG_write 
// 入口函数 SJAREG_ADR，setting 
// 出口函数 无 
// 函数功能 写SJA1000的寄存器 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting) 
           { 
                    *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting; 
            } 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别 SJA1000基本操作 
// 函数名称 CANREG_write 
// 入口函数 SJAREG_ADR 
// 出口函数 SJAREG_data 
// 函数功能 读SJA1000的寄存器 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR) 
{ 
unsigned char SJAREG_data; 
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR); 
return(SJAREG_data); 
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   SJAconnect_judge 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 全局变量   connect_OK 
// 操作寄存器 测试寄存器（地址09） 
// 函数功能   判断SJA1000与控制器连接是否正常 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void SJAconnect_judge(void) 
{ 
   CANREG_write(0x09,0xAA);                //写AA到测试寄存器（地址09） 
   if(CANREG_read(0x09)==0xAA) 
    { 
     connect_OK=1;                         //连接正常  
     } 
    else  
    { 
    connect_OK=0;                         //连接故障 
    }   
} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_resetmode 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 全局变量   SJA_workmode 
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00） 
// 函数功能   设置SJA工作在复位模式 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void setting_SJA_resetmode(void) 
{ 
unsigned char CONTROL_REGdata;   
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00); 
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01; 
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata); 
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)  
        { 
         SJA_workmode=0;                        //置复位模式成功 
        } 
     else  
       { 
           SJA_workmode=1;                         //置复位模式失败 
        }   
} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_resetmode 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 全局变量   SJA_workmode 
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00） 
// 函数功能   设置SJA工作在正常工作模式 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void setting_SJA_workingmode(void) 
{ 
unsigned char CONTROL_REGdata;   
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00); 
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE; 
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata); 
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)  
        { 
         SJA_workmode=1;                        //置工作模式成功 
        } 
     else  
       { 
           SJA_workmode=0;                         //置工作模式失败 
        }   
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_rate 
// 入口函数   SJA_BTR0，SJA_BTR1 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06） 
// 函数功能   设置SJA波特率 
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit setting_SJA_rate(void) 
{ 
bit setting_success;   
while(SJA_workmode) 
      { 
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式 
      } 
     CANREG_write(0x06,SJA_BTR0); 
     CANREG_write(0x07,SJA_BTR1); 
     if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1)) 
        { 
         setting_success=1;                        //波特率设置成功 
        } 
     else  
       { 
           setting_success=0;                         //波特率设置失败 
        }   
return(setting_success); 
} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_dataselect 
// 入口函数   SJA_ACR，SJA_AMR 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05） 
// 函数功能   设置SJA接收数据类型 
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit setting_SJA_dataselect(void) 
{ 
bit setting_success;   
while(SJA_workmode) 
      { 
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式 
      } 
     CANREG_write(0x04,SJA_ACR); 
     CANREG_write(0x05,SJA_AMR); 
     if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR)) 
        { 
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功 
        } 
     else  
       { 
           setting_success=0;                         //滤波器设置失败 
        }   
return(setting_success); 
} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_CLK 
// 入口函数   SJA_OCR，SJA_CDR 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31） 
// 函数功能   设置SJA输出始终类型 
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit setting_SJA_CLK(void) 
{ 
bit setting_success;   
while(SJA_workmode) 
      { 
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式 
      } 
     CANREG_write(0x08,SJA_OCR); 
     CANREG_write(31,SJA_CDR); 
     if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR)) 
        { 
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功 
        } 
     else  
       { 
           setting_success=0;                         //滤波器设置失败 
        }   
return(setting_success); 
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   setting_SJA_interrupt 
// 入口函数   SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 控制寄存器（00） 
// 函数功能   设置SJA中断类型和中断状态 
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit setting_SJA_interrupt(void) 
{ 
bit setting_success;   
unsigned char CONT_buf,temp=0; 
while(SJA_workmode) 
      { 
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式 
      } 
     CONT_buf=CANREG_read(0x00); 
     temp=SJA_OIE; 
     temp=temp<<4; 
     temp=temp|SJA_EIE; 
     temp=temp<<3; 
     temp=temp|SJA_TIE; 
     temp=temp<<2; 
     temp=temp|SJA_RIE; 
     temp=temp<<1; 
     CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01); 
     CANREG_write(0x00,CONT_buf); 
     if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf) 
        { 
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功 
        } 
     else  
       { 
           setting_success=0;                         //滤波器设置失败 
        }   
return(setting_success); 
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   Write_SJAsendBUF 
// 入口函数   无 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 发送缓存器（10-19）状态寄存器02 
// 函数功能   写发送缓存器 
// 特殊要求   只能在工作模式下写 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit Write_SJAsendBUF(void) 
{ 
bit setting_success=0;   
unsigned char i; 
while(SJA_workmode==0) 
      { 
      setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式 
      } 
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0) 
   { 
   if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0) 
    { 
    CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H); 
    CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3)); 
    if(send_BUF.FrameKIND==0) 
      {for(i=0;i          CANREG_write(0x12+i,send_BUF.Frame_Data[i]); 
        } 
    setting_success=1;                        //发送寄存器写成功 
      } 
    } 
return(setting_success); 
} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   SJA1000基本操作 
// 函数名称   Write_SJAsendBUF 
// 入口函数   无 
// 出口函数   setting_success 
// 操作寄存器 接收缓存器（20-29）状态寄存器02 
// 函数功能   写发送缓存器 
// 特殊要求   只能在工作模式下写 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
bit read_SJAreceiveBUF(void) 
{ 
bit setting_success=0;   
unsigned char i; 
while(SJA_workmode==0) 
      { 
      setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式 
      } 
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0) 
   { 
   if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0) 
    { 
    receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20); 
    receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4); 
    receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3); 
    receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07); 
    if(receive_BUF.FrameKIND==0) 
      {for(i=0;i        receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x22+i); 
      } 
    setting_success=1;                        //接收寄存器读成功 
      } 
    } 
return(setting_success); 
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   供调用子程序 
// 函数名称   SJA1000_init 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 操作寄存器  1）控制寄存器（地址00） 
//             2）收代码寄存器ACR（地址04） 
//             3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）    
//             4）总线定时寄存器BTR0（地址06） 
//             5）总线定时寄存器BTR1（地址07） 
//             6）输出控制寄存器OCR（地址08） 
//             7）测试寄存器（地址09) 
//             8）和时钟分频寄存器CDR（地址31） 
// 函数功能   SJA1000初始化设置 
// 特殊要求   在复位模式进行，初始化结束进入工作状态 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void SJA1000_init(void) 
{ 

while(connect_OK==0)              
  { 
  SJAconnect_judge();             //检测设备连接 
  } 
while(SJA_workmode) 
  { 
  setting_SJA_resetmode();         //置SJA1000为复位工作模式 
  } 
while(setting_SJA_rate()==0) 
  { 
  setting_SJA_rate();               //设置总线波特率 
  } 
while(setting_SJA_dataselect()==0) 
  { 
  setting_SJA_dataselect();          //设置SJA接收数据的格式（标示位） 
  } 
while(setting_SJA_CLK()==0) 
  { 
  setting_SJA_CLK();                 //设置SJA输出始终的形式 
  } 
} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   中断处理函数 
// 函数名称   send_interrupt 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 操作寄存器  
// 函数功能   接收中断处理函数 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
send_interrupt() 
{ 

} 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   发送中断处理函数 
// 函数名称   receive_interrupt 
// 入口函数    
// 出口函数    
// 操作寄存器  
// 函数功能    发送中断处理函数 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
receive_interrupt() 
{ 

} 

//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
// 函数类别   中断函数 
// 函数名称   SJA_INTR 
// 入口函数   无 
// 出口函数   无 
// 操作寄存器 中断寄存器（地址03） 
// 函数功能   中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数 
//------------------------------------------------------------------------------------------------------ 
void SJA_INTR() interrupt 0 using 1    //CanBus接口芯片产生中断(INTR0) 
{ 
  unsigned char sta; 
  unsigned char temp; 
  EX0 = 0; 
  sta = CANREG_read(3);               //读中断寄存器 
  temp = sta & 0x20; 
  if(temp == 0x20) 
    SJA1000_init();  
  temp = sta & 0x04; 
  if(temp == 0x04) 
    SJA1000_init();                    //消极错误中断,错误报警中断,均导致重启 
  temp = sta & 0x02; 
  if(temp == 0x02)                  //发送中断处理 
    { 
    send_interrupt(); 
    } 
  temp = sta & 0x01; 
  if(temp == 0x01)                     //接收中断,接收数据 
  { 
   receive_interrupt(); 
  }   
  EX0 = 1; 
} 



main() 
{ 
}