2018年12月13日 | 51循迹小车+蓝牙

/*

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* 文件名：main.c

* 描  述：寻迹小车

* 作  者：刘悦

* 版本号：v1.2

* 日  期: 2018年5月11日

* 备  注：注意了，所有的左右都是传感器位于自己前方看的！

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*/

#include

//关于寻迹、蓝牙，取消哪个宏定义表示选择哪项模式

#define TRACE

#define BLUETOOTH

//电机引脚定义

sbit MotorRight_P = P1^0;//右电机正相

sbit MotorRight_N = P1^1;//右电机反相

sbit MotorLeft_P  = P1^2;//左电机正相

sbit MotorLeft_N  = P1^3;//左电机反相

//红外传感器检测引脚定义

//左右的序号分别从中间往两边开始1.2

sbit Left1   = P1^7;

sbit Left2   = P1^4;

sbit Right1  = P1^6;    

sbit Right2  = P1^5;

//数据类型定义

typedef unsigned char u8;

typedef unsigned int  u16;

typedef unsigned long u32;

//电机运动相关的宏定义

#define MotorLeft_Go()    {MotorLeft_P =1; MotorLeft_N =0;}//左电机正转

#define MotorLeft_Back()  {MotorLeft_P =0; MotorLeft_N =1;}//左电机反转

#define MotorLeft_Stop()  {MotorLeft_P =0; MotorLeft_N =0;}//左电机停止

#define MotorRight_Go()   {MotorRight_P=1; MotorRight_N=0;}//右电机正转

#define MotorRight_Back() {MotorRight_P=0; MotorRight_N=1;}//右电机反转

#define MotorRight_Stop() {MotorRight_P=0; MotorRight_N=0;}//右电机停止

//函数声明

void GoStaright();

void Back();

void TurnAdvanceLeft();

void TurnAdvanceRight();

void TurnNormalLeft();

void TurnNormalRight();

void Stop();

void Timer0Init(void);

void UartInit(void);

void main()

{

    u8 TypeFlag=2; //左强拐-0 左普拐-1 直走-2 右普拐-3 右强拐-4

    char ch;

    EA = 1;

    Timer0Init();

    UartInit();

    while(1)

    {       

//蓝牙模式      

#ifdef BLUETOOTH//蓝牙

        if(RI)

        {

            RI = 0;

            ch = SBUF;

        }

        if(ch == 'g') GoStaright();

        else if(ch == 'b') Back();

        else if(ch == 'l') TurnNormalLeft();

        else if(ch == 'r') TurnNormalRight();

//      else Stop(); 

#endif

//寻迹模式

#ifdef TRACE

        //另一种方案

        else if((Left2==1)&&(Left1==1)&&(Right1==1)&&(Right2==1))

        //if((Left2==1)&&(Left1==1)&&(Right1==1)&&(Right2==1))

        {

            TurnNormalRight();

            TypeFlag = 3;

        }

        //直行

        else if((Left2==0)&&(Left1==1)&&(Right1==1)&&(Right2==0))

        {

            GoStaright();

            TypeFlag = 2;

        }

        else if((Left2==0)&&(Left1==0)&&(Right1==1)&&(Right2==0))

        {

            GoStaright();

            TypeFlag = 2;

        }

        else if((Left2==0)&&(Left1==1)&&(Right1==0)&&(Right2==0))

        {

            GoStaright();

            TypeFlag = 2;

        }

        //左转

        else if((Left2==1)&&(Left1==1)&&(Right1==1)&&(Right2==0))

        {

            TurnAdvanceLeft();

            TypeFlag = 0;

        }

        else if((Left2==1)&&(Left1==0)&&(Right1==0)&&(Right2==0))

        {       

            TurnAdvanceLeft();

            TypeFlag = 0;

        }

        else if((Left2==1)&&(Left1==1)&&(Right1==0)&&(Right2==0))

        {

            TurnNormalLeft();

            TypeFlag = 1; 

        }

        else if((Left2==1)&&(Left1==0)&&(Right1==1)&&(Right2==0))

        {

            TurnAdvanceLeft();

            TypeFlag = 0;

        }

        //右转

        else if((Left2==0)&&(Left1==1)&&(Right1==1)&&(Right2==1))

        {

            TurnAdvanceRight();

            TypeFlag = 4;

        }

        else if((Left2==0)&&(Left1==0)&&(Right1==0)&&(Right2==1))

        {

            TurnAdvanceRight();

            TypeFlag = 4;

        }

        else if((Left2==0)&&(Left1==1)&&(Right1==0)&&(Right2==1))

        {

            TurnAdvanceRight();

            TypeFlag = 4;

        }

        else if((Left2==0)&&(Left1==0)&&(Right1==1)&&(Right2==1))

        {

            TurnNormalRight();

            TypeFlag = 3;

        }

        //都没检测到时，为防止车抖动，可继续执行上次的动作

        else if((Left2==0)&&(Left1==0)&&(Right1==0)&&(Right2==0))

        {

            if(TypeFlag == 0)

            {

                TurnAdvanceLeft();

            }

            else if(TypeFlag == 1)

            {

                TurnNormalLeft();

            }

            else if(TypeFlag == 2)

            {

                GoStaright();

            }

            else if(TypeFlag == 3)

            {

                TurnNormalRight();

            }

            else if(TypeFlag == 4)

            {

                TurnAdvanceRight();

            }

        }

        //其余所有情况均直行

        else

        {

            GoStaright();

        }

#endif

    }

}

void UartInit(void)     //4800bps@12.000MHz

{

    PCON |= 0x80;       //使能波特率倍速位SMOD

    SCON = 0x50;        //8位数据,可变波特率

//  AUXR &= 0xBF;       //定时器1时钟为Fosc/12,即12T

//  AUXR &= 0xFE;       //串口1选择定时器1为波特率发生器

    TMOD &= 0x0F;       //清除定时器1模式位

    TMOD |= 0x20;       //设定定时器1为8位自动重装方式

    TL1 = 0xF3;     //设定定时初值

    TH1 = 0xF3;     //设定定时器重装值

    ET1 = 0;        //禁止定时器1中断

    TR1 = 1;        //启动定时器1

}

void Timer0Init(void)       //10微秒@12.000MHz

{

//  AUXR &= 0x7F;       //定时器时钟12T模式

    TMOD &= 0xF0;       //设置定时器模式

    TMOD |= 0x01;       //设置定时器模式

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值

    TF0 = 0;        //清除TF0标志

    ET0 = 1;  //关闭定时器0中断

    TR0 = 1;        //定时器0开始计时

}

void GoStaright()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=12,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    if(Clck

    {   

        MotorLeft_Go();

    }

    else

    {

        MotorLeft_Stop();

    }

    if(Clck

    {

        MotorRight_Go();    

    }

    else 

    {

        MotorRight_Stop();  

    }   

}

void Back()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=12,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    if(Clck

    {   

        MotorLeft_Back();

    }

    else

    {

        MotorLeft_Stop();

    }

    if(Clck

    {

        MotorRight_Back();  

    }

    else 

    {

        MotorRight_Stop();  

    }       

}

void TurnAdvanceRight()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=15,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    if(Clck

    {   

        MotorLeft_Go();

    }

    else

    {

        MotorLeft_Stop();

    }

    if(Clck

    {

        MotorRight_Back();  

    }

    else 

    {

        MotorRight_Stop();  

    }

}

void TurnAdvanceLeft()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=15,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    if(Clck

    {   

        MotorLeft_Back();

    }

    else

    {

        MotorLeft_Stop();

    }

    if(Clck

    {

        MotorRight_Go();    

    }

    else 

    {

        MotorRight_Stop();  

    }

}

void TurnNormalRight()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=15,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    if(Clck

    {   

        MotorLeft_Go();

    }

    else

    {

        MotorLeft_Stop();

    }   

    MotorRight_Stop();  

}

void TurnNormalLeft()

{

    static unsigned char Clck = 0;

    u16  OutPWM_L=15,OutPWM_R=15;

    TL0 = 0xF6;     //设置定时初值

    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值       

    if(Clck++ >= 100) Clck = 0;//100us   +1   1ms清零一次

    MotorLeft_Stop();

    if(Clck

    {

        MotorRight_Go();    

    }

    else 

    {

        MotorRight_Stop();  

    }

}

void Stop()

{

    MotorLeft_Stop();

    MotorRight_Stop();

}