2019年03月18日 | CanFestival移植到STM32F103

1.创建工程

2.将CanFestival源码，拷贝到工程目录

3.删除其它架构和编译器的代码

查看include文件夹发现没有cortex-m3架构，因此我们这里借鉴AVR架构进行修改

将AVR文件夹重命名为STM32，并删除其它架构文件夹

打开STM32文件夹，将里面avr相关的文件删除，我们用的开发环境是MDK，因此将iar相关文件也删了

打开src文件夹，将其它架构、编译器和系统的文件给删了

4.将CanFestival文件添加进工程

添加好之后，编译出现错误，config文件中包含了很多iar相关头文件

将这些头文件删除

重新编译，依然存在错误，提示有很多函数没有定义

先解决start_and_seek_node和start_node的问题，打开def.c文件发现这两个函数定义了

其实，这是MDK开发环境的问题，不要太纠结这个问题，把inline删掉就好了

然后重新编译，还剩下三个错误canSend、getElapsedTime和setTimer没有定义。这三个接口是需要用户移植程序的时候自己进行添加的。

5.添加接口

分别创建rcc.h、rcc.c、nvic.h、nvic.c、CANOpen_can.h、CANOpen_can.c、CANOpen_timeBase.h、CANOpen_timeBase.c文件

/**

***********************************

* 文件名: nvic.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 设置中断控制器

***********************************

*/

#ifndef __NVIC_H_

#define __NVIC_H_

/* 功能: 中断嵌套控制器配置

   参数: 无

   返回值:无

 */

void nvic_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: nvic.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 设置中断控制器

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "nvic.h"

/* 功能: 中断嵌套控制器配置

   参数: 无

   返回值:无

 */

void nvic_config(void)

{

/* 选择中断分组4 */

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

}

/**

***********************************

* 文件名:rcc.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 配置时钟源

***********************************

*/

#ifndef __RCC_H_

#define __RCC_H_

/* 功能: RCC时钟配置

参数: 无

   返回值:无

 */

void rcc_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: rcc.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 配置时钟源

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "stm32f10x_flash.h"

#include "rcc.h"

/* 功能: RCC时钟配置

参数: 无

   返回值:无

 */

void rcc_config(void)

{ 

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* RCC寄存器设置为默认配置 */

RCC_DeInit();

/* 打开外部高速时钟 */

RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

/* 等待外部高速时钟稳定 */

HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) 

{ 

/* 设置HCLK = SYSCLK */

RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

/* 设置PCLK2 = HCLK */

RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

/* 设置PCLK1 = HCLK / 2 */

RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

/* 设置FLASH代码延时 */

FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

/* 使能预取址缓存 */

FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

/* 设置PLL时钟源为HSE倍频9 72MHz */

RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

/* 使能PLL */

RCC_PLLCmd(ENABLE);

/* 等待PLL稳定 */

while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);

/* 设置PLL为系统时钟源 */

RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

/* 等待系统时钟源切换到PLL */

while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);

/* 设置系统节拍器时钟源为FCLK */

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);

}

}

/**

***********************************

* 文件名: CANOpen_timeBase.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: CANOPEN底层定时器接口文件

***********************************

*/

#ifndef __CANOPEN_TIMEBASE_H_

#define __CANOPEN_TIMEBASE_H_

/* 功能: canopen时基配置

参数: 无

返回值:无

 */

void canopen_timebase_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: CANOpen_timeBase.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: CANOPEN底层定时器接口文件

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "canfestival.h"

#include "CANOpen_timeBase.h"

/* 功能: 定时器配置

参数: 无

返回值:无

 */

static void timer_config(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

/* 允许TIM2的时钟 */

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

/* 将定时器2寄存器设为初始值 */

TIM_DeInit(TIM2);

/* 设置定时器2由内部时钟 */

TIM_InternalClockConfig(TIM2);

/* 预分频值 */

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;

/* 时钟分割 */

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

/* 向上计数 */

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

/* 自动重载值 */

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535 - 1;

/* 初始化定时器2 */

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

/* 清除溢出中断标志 */

TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);

/* 禁止ARR预装载缓冲器 */

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, DISABLE);

/* 开启TIM2的中断 */

TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

/* 开启定时器2 */

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

/* 功能: 中断配置

参数: 无

返回值:无

 */

static void nvic_config(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 选择TIM2的中断通道 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;

/* 抢占式中断优先级设置为2 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;

/* 响应式中断优先级设置为2 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;

/* 使能中断 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

/* 中断初始化 */

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/* 功能: canopen时基配置

参数: 无

返回值:无

 */

void canopen_timebase_config(void)

{

/* 定时器配置 */

timer_config();

/* 中断配置 */

nvic_config();

}

/* 功能： 设置定时器触发时间

参数: 定时器触发时间

返回值:无 

 */

void setTimer(TIMEVAL value)

{

TIM2->ARR = value - 1;

}

/* 功能： 获取上次触发到现在的流逝时间

参数: 无

返回值:获取计数器值

 */

TIMEVAL getElapsedTime(void)

{

return TIM2->CNT;

}

/* 定时器2中断向量 */

void TIM2_IRQHandler(void)

{

/* 定时器2溢出标志位 */

if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)

{

/* 定时器2清除溢出标志位 */

TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);

TIM2->CNT = 0;

TimeDispatch();

}

}

/**

***********************************

* 文件名: CANOpen_can.h

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: CANOPEN协议底层总线接口

***********************************

*/

#ifndef __CANOPEN_CAN_H_

#define __CANOPEN_CAN_H_

/* 功能: can总线配置

参数: 无

返回值:无

 */

void CANOpen_can_config(void);

#endif

/**

***********************************

* 文件名: CANOpen_can.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: CANOPEN协议底层总线接口

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "CANOpen_can.h"

#include "canfestival.h"

/* CANOPEN字典 */

extern CO_Data masterObjdict_Data;

/* 功能: GPIO配置

参数: 无

返回值:无

 */

static void gpio_config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/* 开启GPIO时钟 */

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

/* CAN_RX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* CAN_TX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

}

/* 功能: 中断嵌套控制器配置

参数: 无

返回值:无

 */

static void nvic_config(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 设置CAN接收中断，先占优先级2，从站优先级2 */

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

/* 初始化中断 */

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/* 功能: CAN总线过滤器配置

参数: 无

返回值:无

 */

static void can_filter_config(void)

{

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* 配置过滤器0组，配置成标准标识符且低7位都为0时接受 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; /* 设置过滤器组0 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; /* 屏蔽模式 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; /* 32位模式 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 在CANOpen中标准标识符的低7位表示节点ID */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0004; /* 在CANOpen中只用标准标识符，数据帧/远程帧都有 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; /* 主节点ID为0 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; /* 标准帧 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; /* 过滤器关联到FIFO0 */

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; /* 使能过滤器 */

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

}

/* 功能: can总线配置

参数: 无

返回值:无

 */

void CANOpen_can_config(void)

{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

/* 配置IO */

gpio_config();

/* 中断嵌套控制器配置 */

nvic_config();

/* 配置CAN总线时钟 */

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

/* CAN1默认参数 */

CAN_DeInit(CAN1);

/* 将结构体填入默认参数 */

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* 关闭时间触发模式 */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;

/* 关闭自动离线管理 */

CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;

/* 关闭自动唤醒 */

CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;

/* 自动重传 */

CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;

/* 禁止FIFO溢出时覆盖原报文 */

CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;

/* 关闭优先级取决于ID */

CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;

/* 正常模式 */

CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;

/* 设置波特率:36MHz/9/(2+1+1)=1mbps */

CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_2tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9;

/* 初始化CAN总线 */

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

/* CAN总线过滤器配置 */

can_filter_config();

/* 接收挂起中断 */

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

}

/* can总线接收中断回调函数 */

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg message;

Message Rx_Message;

/* 接收消息 */

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &message);

/* 组装canopen数据包 */

Rx_Message.cob_id = message.StdId; /* 功能码和节点ID */

Rx_Message.rtr = (message.RTR == CAN_RTR_DATA) ? 0 : 1; /* 标识符类型 */

Rx_Message.len = message.DLC; /* 数据包长度 */

memcpy(Rx_Message.data, message.Data, message.DLC); /* 数据 */

/* canopen数据包分配处理函数 */

canDispatch(&masterObjdict_Data, &Rx_Message);

}

/* 功能: CAN发送数据函数

参数: notused can总线端口

message canopen数据包

返回值: 0 成功

1 失败

 */

uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)

{

uint32_t i = 0xFFFFFF;

CanTxMsg TxMessage;

uint8_t TransmitMailbox = 0;

/* 组装CAN数据包 */

TxMessage.DLC = message->len; /* 数据长度 */

memcpy(TxMessage.Data, message->data, message->len); /* 数据 */

TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; /* 标准ID */

TxMessage.StdId = message->cob_id; /* 标识符 */

TxMessage.RTR = (message->rtr == CAN_RTR_DATA) ? 0 : 2; /* 数据帧 */

/* 发送数据包 */

TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

/* 等待发送成功 */

while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && --i);

/* 成功0 超时1 */

return (i != 0) ? 0 : 1; 

}

/**

***********************************

* 文件名: main.c

* 作者: stone

* 版本: V0.1

* 日期: 2018-3-29

* 描述: 主文件

***********************************

*/

#include "stm32f10x.h"

#include "rcc.h"

#include "nvic.h"

#include "CANOpen_timeBase.h"

#include "CANOpen_can.h"

/* 主函数 */

int main(void)

{

/* 时钟配置 */

rcc_config();

/* 中断嵌套控制器配置 */

nvic_config();

/* canopen时基配置 */

canopen_timebase_config();

/* can总线配置 */

CANOpen_can_config();

while(1)

{

}

}

添加好之后，重新编译，提示没有定义CANOpen字典

6.创建CANOpen字典

打开objdictedit，创建字典

分别得到masterObjdict.h和masterObjdict.c文件

7.将字典文件添加进工程

重新编译，0错误，0警告

8.协议栈移植工作完成。下面要考虑的就是字典配置和协议栈使用的问题了。