2019年04月12日 | STM32的CAN总线使用

本次调试使用的是珠海鼎芯科技（D-Chip）的STM32核心板。这块核心板上包含了一个CAN总线驱动器。可以很方便的同时与多个种工业设备连接通讯。

STM32处理器的CAN总线有多种工作模式，本次测试的是正常模式。要在正常模式下使用首先需要初始化寄存器和使能相关的功能部件。

第一步是初始化GPIO和时钟，STM32F103C的CAN总线GPIO是GPIOA_PIN_11和GPIOA_PIN_12。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                    

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

配置完GPIO后，需要配置的是CAN总线

//CAN单元设置

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//非时间触发通信模式  

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//软件自动离线管理 

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止报文自动传送 

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的  

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//优先级由报文标识符决定 

CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;        //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; 

//设置波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  

CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        //初始化CAN1 

CAN总线还需要配置接收ID和过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽 

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

最后是设置CAN中断服务

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.    

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     // 主优先级为1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // 次优先级为0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

本人测试1Mhz的速度通信没问题。而且开了自动离线管理短接CAN总线两脚也不会卡死的。