2019年04月25日 | UCOSIII任务创建、删除、挂起和恢复

一、任务的创建

任务创建函数：OSTaskCreate()

void  OSTaskCreate (  OS_TCB          *p_tcb,//指向任务的任务控制块

                                      CPU_CHAR      *p_name,//任务名字

                                  OS_TASK_PTR    p_task,//任务函数名字

                                  void              *p_arg,//传递给任务的参数

                                  OS_PRIO        prio,//任务优先级

                                  CPU_STK         *p_stk_base,//任务堆栈基地址

                                  CPU_STK_SIZE   stk_limit,//任务堆栈深度

                                  CPU_STK_SIZE   stk_size,//任务堆栈大小

                                  OS_MSG_QTY     q_size,//可选消息队列

                                  OS_TICK        time_quanta,//使能时间片轮转调度，默认时钟节拍除以10

                                  void              *p_ext,//指向用户补充的存储区

                                  OS_OPT                opt,//任务的特定选项

                                  OS_ERR          *p_err)//保存错误码

①首先要定义每个任务的优先级、栈大小、任务控制块及堆栈

//任务优先级

#define START_TASK_PRIO         3

//任务堆栈大小    

#define START_STK_SIZE           512

//任务控制块

OS_TCB StartTaskTCB;

//任务堆栈    

CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

//任务函数 申明

void start_task(void *p_arg);

②编写主函数，首先是外部功能函数的初始化，然后初始化UCOSIII，再创建开始任务（在创建开始任务之前必须调用进入临界区函数，创建完后还要退出临界区，然后开启UCOIII），创建开始任务的传参既是自己宏定义的一些参数。

int main(void)

{

       OS_ERR err;//错误值：都是宏定义,根据对应数值找到返回错误值代表的意思

       CPU_SR_ALLOC();

       delay_init(168);    //时钟初始化

       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置

       uart_init(115200);  //串口初始化

       LED_Init();         //LED初始化

       OSInit(&err);         //初始化UCOSIII

       OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区

       //创建开始任务

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&StartTaskTCB,         //任务控制块

                             (CPU_CHAR * )"start task",              //任务名字

                 (OS_TASK_PTR )start_task,                      //任务函数

                 (void            * )0,                             //传递给任务函数的参数

                 (OS_PRIO       )START_TASK_PRIO,     //任务优先级

                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],     //任务堆栈基地址

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,             //任务堆栈大小

                 (OS_MSG_QTY  )0,                                //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息

                 (OS_TICK        )0,                                   //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，

                 (void          * )0,                             //用户补充的存储区

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项

                 (OS_ERR      * )&err);                       //存放该函数错误时的返回值

       OS_CRITICAL_EXIT();     //退出临界区

       OSStart(&err);  //开启UCOSIII

       while(1);

}

③主函数调用创建开始任务函数后就应编写开始任务函数的功能函数，开始任务函数内同样是调用功能函数，原理同上，接着写功能函数所要实现的功能。

//开始任务函数

void start_task(void *p_arg)

{

       OS_ERR err;

       CPU_SR_ALLOC();

       p_arg = p_arg;

       CPU_Init();

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  //统计任务               

#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN          //如果使能了测量中断关闭时间

    CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); 

#endif

#if   OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候

        //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms

       OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err); 

#endif                 

       OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区

       //创建LED0任务

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&Led0TaskTCB,       

                             (CPU_CHAR * )"led0 task",             

                 (OS_TASK_PTR )led0_task,                     

                 (void            * )0,                            

                 (OS_PRIO       )LED0_TASK_PRIO,    

                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],      

                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,  

                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,       

                 (OS_MSG_QTY  )0,                               

                 (OS_TICK        )0,                                  

                 (void          * )0,                            

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

                 (OS_ERR      * )&err);                                                  

       //创建LED1任务

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&Led1TaskTCB,       

                             (CPU_CHAR * )"led1 task",             

                 (OS_TASK_PTR )led1_task,                     

                 (void            * )0,                            

                 (OS_PRIO       )LED1_TASK_PRIO,      

                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],      

                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,