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2019年09月30日 | CAN总线发送与接收函数
2019-09-30 来源：eefocus
初始化CAN模块
void INIT_CAN0(void)
{
if(CAN0CTL0_INITRQ==0) // 查询是否进入初始化状态
CAN0CTL0_INITRQ =1; // 进入初始化状态
while (CAN0CTL1_INITAK==0); //等待进入初始化状态
CAN0BTR0_SJW = 0; //设置同步
CAN0BTR0_BRP = 7; //设置波特率
CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s
// 关闭滤波器
CAN0IDMR0 = 0xFF;
CAN0IDMR1 = 0xFF;
CAN0IDMR2 = 0xFF;
CAN0IDMR3 = 0xFF;
CAN0IDMR4 = 0xFF;
CAN0IDMR5 = 0xFF;
CAN0IDMR6 = 0xFF;
CAN0IDMR7 = 0xFF;
CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振，使用总线时钟源
CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行
while(CAN0CTL1_INITAK); //等待回到一般运行模式
while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步
CAN0RIER_RXFIE = 1; //禁止接收中断
}
发送函数
Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)
{
unsigned char send_buf, sp;
if(msg.len > 8) // 检查数据长度
return(FALSE);
if(CAN0CTL0_SYNCH==0) // 检查总线时钟
return(FALSE);
send_buf = 0;
do
{
CAN0TBSEL=CAN0TFLG; // 寻找空闲的缓冲器
send_buf=CAN0TBSEL;
}
while(!send_buf);
CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);// 写入标识符
CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);
if(msg.RTR)
CAN0TXIDR1 |= 0x10; // RTR = 阴性
for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) // 写入数据
*((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];
CAN0TXDLR = msg.len; // 写入数据长度
CAN0TXTBPR = msg.prty; // 写入优先级
CAN0TFLG = send_buf; // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)
return(TRUE);
}
接收函数
Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)
{
unsigned char sp2;
if(!(CAN0RFLG_RXF)) // 检测接收标志
return(FALSE);
if(CAN0RXIDR1_IDE) // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
// IDE = Recessive (Extended Mode)
return(FALSE);
msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) // 读标识符|
(unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);
if(CAN0RXIDR1&0x10)
msg->RTR = TRUE;
else
msg->RTR = FALSE;
msg->len = CAN0RXDLR; // 读取数据长度
for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)// 读取数据
msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);
CAN0RFLG = 0x01; // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
return(TRUE);
}
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