2019年09月30日 | STM32 CAN 通讯发送不能连续，不能接收

1. 今天调试CAN， STM32F334C8T6，做一个生物PCR监测的项目，用到CAN，程序写完后，调试，发现发送只能发送16帧，而且不能接收，用的是USB2CAN

2. 检查程序初始化部分如下

u8 CAN1_Init(u16 BaudRate,u8 mode)

{

    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);                                                                    

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);    

    //初始化GPIO

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure={

        .GPIO_Pin =  GPIO_Pin_12,

        .GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,              //复用功能

        .GPIO_OType = GPIO_OType_PP,        //推挽输出

        .GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,     //100MHz

        .GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL,          //上拉

    };

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure11={

        .GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,

        .GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,              //复用功能

        .GPIO_OType = GPIO_OType_PP,        //推挽输出

        .GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,     //100MHz

        .GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP,          //上拉

    };

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure11);//初始化PA11,PA12

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_9); 

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_9); 

    //CAN单元设置

    CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure={     

        .CAN_TTCM=DISABLE,    //非时间触发通信模式   

        .CAN_ABOM=DISABLE,    //软件自动离线管理      

        .CAN_AWUM=DISABLE,    //睡眠模式通过软件唤醒

        .CAN_NART=ENABLE,        //禁止报文自动传送 

        .CAN_RFLM=DISABLE,    //报文不锁定,新的覆盖旧的  

        .CAN_TXFP=DISABLE,    //优先级由报文标识符决定 

        .CAN_Mode= mode,         //模式设置 

        .CAN_SJW=CAN_SJW_1tq,    //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 

        .CAN_BS1=CAN_BS1_6tq,   //CAN_BS2_5tq,Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

        .CAN_BS2=CAN_BS2_5tq,    //CAN_BS1_6tq,Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~    CAN_BS2_8tq

        .CAN_Prescaler=BaudRate,     //12,BaudRate,分频系数(Fdiv)为brp+1         

    };

    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);// 初始化CAN1//配置过滤器 

    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure0={

        .CAN_FilterNumber=CAN_Filter_FIFO0,        //过滤器0

        .CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask, 

        .CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit, //32位 

        .CAN_FilterIdHigh=00,                       //16,  32位ID

        .CAN_FilterIdLow=0x0000,

        .CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000,               //0xff,32位MASK

        .CAN_FilterMaskIdLow=0x0000,

        .CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0,//过滤器0关联到FIFO0

        .CAN_FilterActivation=ENABLE,               //激活过滤器0

    };

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure0);    //滤波器初始化

    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure1={

        .CAN_FilterNumber=CAN_Filter_FIFO1,      //过滤器1

        .CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask, 

        .CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit, //32位 

        .CAN_FilterIdHigh=0x00FF,               //网络参数更改

        .CAN_FilterIdLow=0x0000,

        .CAN_FilterMaskIdHigh=0x00FF,               //32位MASK

        .CAN_FilterMaskIdLow=0x0000,

        .CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1, //过滤器0关联到FIFO0

        .CAN_FilterActivation=ENABLE,               //激活过滤器0

    };

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure1);    //滤波器初始化

    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);      //FIFO1消息挂号中断允许

    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure0={

        .NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn,

        .NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1,     // 主优先级为1

        .NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,            // 次优先级为0

        .NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,

    };

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure0);

    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP1,ENABLE);          //FIFO1 消息挂号中断允许   

    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure1={

        .NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn,

        .NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1,     // 主优先级为1

        .NVIC_IRQChannelSubPriority = 2,            // 次优先级为0

        .NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,

    };

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure1);

    return 0;

}   

波特率是250K，计算一下 36MHZ/分频/(1+6+5）,CAN_SJW_1tq,CAN_BS1_6tq,CAN_BS2_5tq,刚好是250K

GPIO看了文档也是OK

滤波器设置也是参照我以前的407的（CAN OK），

3.检查了发送程序

u8 CAN_DataSend(MsgFrame const Msg)

{

    u8             mbox; 

    u16         i=0;

    CanTxMsg     TxMessage;

    BIT32       ExtID;

    //源地址

    ExtID.Bit8.Bit8[3] = 16;

    //目的地址

    ExtID.Bit8.Bit8[2] = Msg.MsgInfo.fAddr;

    //指令

    ExtID.Bit8.Bit8[1]  = Msg.Bit8[3];

    ExtID.Bit8.Bit8[0] = 0;

    TxMessage.StdId =  0x0;                // 标准标识符为0

    TxMessage.ExtId = ExtID.Int>>3;        // 设置扩展标示符（29位）

    TxMessage.IDE = CAN_Id_Extended;  // 使用扩展标识符

    TxMessage.RTR = 0;                // 消息类型为数据帧，一帧8位

    TxMessage.DLC = 8;                // 发送两帧信息

    //拷贝数据

    memcpy(&TxMessage.Data[i],&(Msg.Bit8[5]),8);

    //传输数据

    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   

    while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))

        i++;//等待发送结束

    if(i>=0XFFF)return 0;

    return 1;

}

和以前也是一样的，同时，用逻辑分析器，看也有波形。也有数据，但为啥还是不能连续发送呢？有点迷茫

4. 还是再看看电路图吧（不是我画的，我同事画的），发现没有接120R电阻，以前记得要接120R，找同事要几个120R电阻

接上去，测试，发现OK。

5.测试一下接收，也是OK

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

    if(CAN_GetFlagStatus(CAN1,CAN_FLAG_FMP0))

    {

        memset(&CANRxBuffer,0,sizeof(CanRxMsg));

        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &CANRxBuffer);

        if(CAN1FrameHandler!=NULL)

        {

            CAN1FrameHandler();

        }

    }

    CAN_ClearFlag(CAN1,CAN_FLAG_FMP0);

}

6. 折腾了一天的问题，终于解决了。