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2019年10月08日 | STM32 中 CAN进入错误回调函数后无法接收问题（HAL库）
2019-10-08 来源：eefocus
CPU进入错误回调函数后 ，无法接收新的数据包
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
经检查，如果CPU在进入错误回调函数之前，我们调用
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
一般来说，我们会认为CPU一直处于可以接收新的can包的状态，但是只要CPU进入错误回调函数之后，就无法接收新的数据包，进debug 单步运行后 得到问题的原因
void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
...................................................
/* Call the Error call Back in case of Errors */
if(hcan->ErrorCode != HAL_CAN_ERROR_NONE)
{
/* Clear ERRI Flag */
hcan->Instance->MSR = CAN_MSR_ERRI;
/* Set the CAN state ready to be able to start again the process */
hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
/* Disable interrupts: */
/* - Disable Error warning Interrupt */
/* - Disable Error passive Interrupt */
/* - Disable Bus-off Interrupt */
/* - Disable Last error code Interrupt */
/* - Disable Error Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 Overrun Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 Overrun Interrupt */
/* - Disable Transmit mailbox empty Interrupt */
__HAL_CAN_DISABLE_IT(hcan, CAN_IT_EWG |
CAN_IT_EPV |
CAN_IT_BOF |
CAN_IT_LEC |
CAN_IT_ERR |
CAN_IT_FMP0|
CAN_IT_FOV0|
CAN_IT_FMP1|
CAN_IT_FOV1|
CAN_IT_TME );
/* Call Error callback function */
HAL_CAN_ErrorCallback(hcan);
}
}
CPU在感知到错误时，进入中断，在回调之前， 已经把hcan->State 设置为 HAL_CAN_STATE_READY
我们原先
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
把 hcan->State 设置为 HAL_CAN_STATE_BUSY_RX0或其他，在这里就会被覆盖，所以CAN无法接收新的数据包;
改正方法很简单，就是在错误回调函数中重新添加
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
史海拾趣
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