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2020年01月09日 | STM8做BUS OFF快慢恢复策略
2020-01-09 来源：eefocus
前言：
CAN总线上出现错误会导致CAN控制器进入BUS OFF状态，具体的可以参考CAN的规范。
CAN控制器提供自动恢复和手动恢复功能。
1.自动恢复
自动恢复比较简单，初始化的时候打开自动恢复功能。要求不高的话建议打开，否则CAN BUS OFF一直无法恢复通信。
CAN->MCR |= CAN_MasterCtrl_AutoBusOffManagement;/*atuo bus off recovery */
2.手动恢复
一般车厂要求ECU不能自动恢复，而是先快恢复后慢恢复。
常用的就是：先100ms恢复5次，然后是1000ms恢复一次。
具体的就是：
（1）发生BUS OFF后，立即关闭TX，然后重置CAN控制器
（2）快恢复次数+1
（3）快恢复次数<5则设置恢复时间为100ms，否则，恢复时间设置1000ms
（4）恢复时间到了，就打开TX
（5）成功发送报文则清零快恢复次数
初始化时打开相关中断
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP,ENABLE);
CAN_ITConfig(CAN_IT_BOF,ENABLE);
CAN_ITConfig(CAN_IT_ERR,ENABLE);
中断里这样写
INTERRUPT_HANDLER(CAN_TX_IRQHandler, 9)
{
/* In order to detect unexpected events during development,
it is recommended to set a breakpoint on the following instruction.
*/
if(CAN_GetITStatus(CAN_IT_BOF) == SET)
{
//这里加你的CAN初始函数，将CAN重新初始化CAN_Init(……);
BusOff_Confirm();
CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_BOF);
}
else if(CAN_GetITStatus(CAN_IT_TME) == SET)
{
BusOff_ResetFastCounter();
CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_TME);
}
}
注意这样CAN_CancelTransmit这里一定要用的，否则会有问题
void BusOff_ResetFastCounter(void)
{
fastRecoveryCounter = 0;
}
void BusOff_Confirm(void)
{
#ifdef CFG_ENABLE_FAST_RECOVERY
if(fastRecoveryCounter < CFG_FAST_RECOVERY_CNT)
{
recoveryTime = CFG_FAST_RECOVERY_TIME;
fastRecoveryCounter++;
}
else
#endif
recoveryTime = CFG_SLOW_RECOVERY;
CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_0);
CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_1);
CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_2);
CAN_DrvInit();
BusOff_Flag = 1;
}
总结：
1.相关中断一定要打开
2.BUS OFF自动手动恢复要配置对
3.发生BUS OFF要取消当前发送数据
史海拾趣
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