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2020年02月01日 | 舵机驱动-GPIO MG995 STM32
2020-02-01 来源:eefocus
应为TIM都用光了,只能使用GPIO,使用GPIO 好处就是很好移植。程序如下:
省略GPIO等初始化。PIN设置为
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
#ifndef _MOTOR_STEP_H_
#define _MOTOR_STEP_H_
#define MIN_DEGREE (0)
#define MAX_DEGREE (90)
#include "stm32f10x.h"
s8 MotorMoveDegree(u8 degree);
#endif
#include "motor_step.h"
#include "ioctrl.h"
#include "base_conf.h"
#define US_NUM (445)
static void Delay_100us(u16 us)//only for sysclock is 36M, Measured by OscillOscope,not a accurate delay
{
u16 i=US_NUM;
while(us--)
{
while(i--)
__NOP();
i=US_NUM;
}
}
s8 MotorMoveDegree(u8 degree)
{
u16 ON_us,OFF_us;
u8 i=15;
if(degree>MAX_DEGREE)return -1;
ON_us = (u16)(25*degree/MAX_DEGREE);
OFF_us = 200-ON_us;
while(i--)
{
MotorStepSignal_ON();
Delay_100us(ON_us);
MotorStepSignal_OFF();
Delay_100us(OFF_us);
}
return 0;
}
void main()
{
//system_init();
while(1)
{
MotorMoveDegree(90);
Delay_ms(100);
MotorMoveDegree(60);
Delay_ms(100);
}
}
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史海拾趣
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