2020年03月15日 | PIC18F**K80的CAN通讯程序

单片机： PIC18F45K80

关于帧ID的设置

CAN的帧ID分为标志帧和扩展帧,配置寄存器如下（这里仅贴上发送ID的寄存器(TXBnSIDH)配置，接收帧ID寄存器(RXBnSIDH)配置相同）：

CAN通讯代码实现：

#include //芯片型号

//该程序实现发送缓冲器0向接收缓冲器0发送数据的自测试模式，其中接收采用中断方式

//发送采用查询方式

void GPIO_Init();

int CAN_FLAG; //定义标志寄存器

/*-------------------------------------------------------------------------

//*****************************CAN初始化子程序******************************

-------------------------------------------------------------------------*/

void initcan()

{

TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB; //设置CANRX/RB3为输入，CANTX/RB2为输出

//设置CAN的波特率为125K，在Fosc=4M时，Tbit=8us，假设BRP=01h

//则TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。

//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog _Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ

CANCON=0X80; //请求进入CAN配置模式REQOP=100

while(CANSTAT&0X80==0){;} //等待进入CAN配置模式OPMODE=100

BRGCON1=0X01; //设置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H

BRGCON2=0X90; //设置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ

BRGCON3=0X42; //设置Phase_Seg2=3TQ

/*-------------------------------------------------------------------------

//设置发送邮箱0标识符号和发送的数据 (当前扩展帧模式29位发送ID为：0x1fffffff)

-------------------------------------------------------------------------*/

/*标志帧模式发送ID设置如下*/

// TXB0CON=0X03; //发送优先级为最高优先级，TXPRI=11

// TXB0SIDH=0XFF; //设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符

// TXB0SIDL=0XE0;

/*扩展帧模式发送ID设置如下*/

TXB0CON=0X03; //发送优先级为最高优先级，TXPRI=11

TXB0SIDH=0XFF;

TXB0SIDL=0XEB;       //配置扩展帧模式EXIDE=1, EID17=1,EID16=1

TXB0EIDH=0XFF;       //EID8-EID15

TXB0EIDL=0XFF;       //EID0-EID7

/*-------------------------------------------------------------------------

can发送数据长度设置，发送缓冲器初始化

-------------------------------------------------------------------------*/

TXB0DLC=0X08; //设置数据长度为8个字节

TXB0D0=0Xff; //写发送缓冲器数据区的数据

TXB0D1=0X88;

TXB0D2=0X02;

TXB0D3=0X03;

TXB0D4=0X04;

TXB0D5=0X05;

TXB0D6=0X06;

TXB0D7=0X07;

/*-------------------------------------------------------------------------

//设置接收邮箱0标识符号和接收的数据 (当前扩展帧模式29位接收ID为：0x1fffffff)

-------------------------------------------------------------------------*/

/*标志帧模式接收ID设置如下*/

// RXB0SIDH=0XFF; //设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符

// RXB0SIDL=0XE0;

/*扩展帧模式接收ID设置如下*/

    RXB0SIDH=0XFF;

RXB0SIDL=0XEB;  //设置接收缓冲器0的标识符

    RXB0EIDH=0XFF;

    RXB0EIDL=0XFF;

RXB0CON=0X40; //仅仅接收标准标识符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0

RXB0DLC=0X08; //设置接收缓冲器0的数据区长度

RXB0D0=0X00; //初始化接收缓冲器0的数据区数据

RXB0D1=0X00;

RXB0D2=0X00;

RXB0D3=0X00;

RXB0D4=0X00;

RXB0D5=0X00;

RXB0D6=0X00;

RXB0D7=0X00;

//初始化接收滤波器0和接收屏蔽，(扩展帧配置)

RXF0SIDH=0XFF;

RXF0SIDL=0XEB;  /*(EXIDEN = 1,使能扩展帧)*/

    RXF0EIDH=0XFF;

    RXF0EIDL=0XFF;

RXM0SIDH=0X00; /*无屏蔽*/

RXM0SIDL=0X00;

//初始化CAN模块的I/O控制寄存器

//CIOCON=0X00;

//使CAN进入某种工作模式模式

CANCON=0X00; //=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式

while(CANSTAT&0XE0!=0){;}

//while(CANSTAT&0X40==0){;}

//初始化CAN的中断

PIR5=0X00; //清所有中断标志

PIE5=0X01; //使能接收缓冲器0的接收中断

}

/*-------------------------------------------------------------------------

*********************接收缓冲器0接收中断服务程序************************

-------------------------------------------------------------------------*/

void interrupt low_priority low_isr(void)

{

 if(RXB0IF==1) CAN_FLAG=1;

RXB0IF=0; //清接收中断标志

RXB0CON=RXB0CON&0x7f; //打开接收缓冲器来接收新信息

LATC3=0;

}

/*-------------------------------------------------------------------------

*********************************主程序***********************************

-------------------------------------------------------------------------*/

main(){

GPIO_Init();

INTCON=0x00; //禁止所有中断

initcan();

WDTCON=0; //=1,看门狗使能;=0,禁止看门狗

INTCON=0xc0; //使能中断

while(1){

TXB0CON=TXB0CON|0x08; //请求发送,TXREQ=1

while(TXB0IF!=1){;} //等待发送完成

while(CAN_FLAG==0){;} //等待接收数据  （将接收的数据返回）

  CAN_FLAG=0; //清接收到标志      

TXB0CON=TXB0CON&0xf7; //禁止发送

TXB0D0=RXB0D0; //用接收数据更新发送数据

TXB0D1=RXB0D1;

TXB0D2=RXB0D2;

TXB0D3=RXB0D3;

TXB0D4=RXB0D4;

TXB0D5=RXB0D5;

TXB0D6=RXB0D6;

TXB0D7=RXB0D7;

if(RXB0D0==0xff)  LATC3=0;

else  LATC3=1;

}

}

void GPIO_Init()

{

PORTE=0X00;

LATE=0X00;

PORTA=0X00;

LATA=0X00;

PORTC=0X00;

LATC=0X00;

TRISE=0X00;  //配置RE口全为输出口,RD-RE0,WR-RE1,CS-RE2

TRISA2=0;    //配置RA2口全为输出口,dat-RA2

TRISC3=0;    //配置RC3口全为输出口

LATC3=1;       //RC3置1点亮  V_LED

}