2020年04月07日 | 疫情期间，UDI无人运输车大展拳脚

翻译自——spectrum

中国初创公司UDI部署了自动驾驶面包车，将食品运送到封锁区域，一辆自动驾驶汽车从配送中心出发，向中国山东省淄博市的居民运送新鲜水果、蔬菜和其他物资。

在冠状病毒大流行期间，中国东部淄博的16个社区的新鲜蔬菜都是由机器人运送过来。这个机器人是一辆自动货车，它使用激光雷达、摄像机和深度学习算法来驱动自己，在它的货舱里可以携带1000公斤的货物。

香港科技大学(Hong Kong University of Science and Technology，简称科大)计算机科学家刘明(音)教授表示，这种无人驾驶汽车为常规配送提供了一种“非接触式”的替代方式，有助于降低人与人之间的感染风险。刘明教授是一家深圳创业公司Unity Drive Innovation的联合创始人，是他们开发了这种自动驾驶汽车。

自今年2月以来，UDI一直在淄博和苏州、深圳等两个城市运营一个小型车队，向检查站工作人员运送饭盒，并在医院附近喷洒消毒剂。这些货车加起来已经自动驾驶了2500多次，尽管被封锁，但还是会经常遇到繁忙的交通状况。

刘明：“这就像优步(Uber)的包裹服务——你用手机给机器人打电话，让它帮你拿包裹。”

即使在流感大流行之前，中国和其他地方的包裹运输也一直在飙升。阿里巴巴创始人马云曾表示，他的公司正准备每天处理10亿件包裹。由于物流行业面临严重的劳动力短缺，2016年麦肯锡的一份报告预测，自动驾驶汽车将在10年内递送80%的包裹。

这就是UDI押注的未来。与Waymo、Cruise、Zoox和其他公司开发的机器人汽车不同，UDI的汽车是为运输货物而设计，并不是为人服务。它们类似于硅谷初创公司Nuro和总部位于北京的Neolix，后者在中国10个城市部署了50辆机器人货车，提供移动配送和消毒服务。

深圳坪山区，一辆自动驾驶汽车为工人们送午餐。自今年2月以来，UDI的自主车队已经送出了800多份外卖。

刘教授是电机工程师学会高级会员，也是科大智能自动驾驶中心的主任。据他介绍，UDI已经准备好在公共道路上运营其车辆，这要归功于它从最近一系列项目中获得的实际经验。这涉及到大公司在他们的工业园区内测试机器人货车。

其中之一是台湾电子巨头富士康。自2018年底以来，富士康已使用UDI厢式货车在其规模庞大的深圳园区内运输电子零件和其它物品，园区内约有20万名工人居住。机器人必须在迷宫般的路线中穿行，同时还要避开不可预测的行人、自行车和卡车。

深度学习驱动自动驾驶发展

这款名为“大力神”(Hercules)的汽车使用的是一台运行机器人操作系统(ROS)的工业级个人电脑。它还配备了电线驱动的底盘，电动机由8.4 kwh的锂离子电池供电。传感器包括一个主激光雷达，三个辅助激光雷达，一个立体摄像机，四个鱼眼摄像机，16个声纳仪、冗余卫星导航系统、一个惯性测量单元(IMU)和两个轮编码器。

PC机接收到激光雷达点云并将其输入到主要的感知算法中，该算法由一个经过训练的卷积神经网络来检测和分类对象。神经网络输出一组表示道路上车辆和其他障碍物的三维包围盒。这个过程每秒重复100次。

图：UDI的车辆装备有一个主激光雷达和三个辅助激光雷达，一个立体声摄像机和各种其他传感器[顶部]。货舱可以根据要运输的物品进行修改，而不会显示出来。底盘包括一个电动机、可拆卸锂离子电池、车辆控制单元(VCU)、电机控制单元(MCU)、电动助力转向(EPS)、电动液压制动(EHB)、电子驻车制动(EPB)、车载充电器(OBC)和直流-直流(DCDC)转换器。

另一种算法处理来自前方摄像头的图像，以识别路标和交通灯，第三种算法将点云和IMU数据与全球地图匹配，使车辆能够自行定位。为了加速、制动和转向，PC向两台运行实时操作系统的备用计算机发送命令，并连接到线控模块。

刘教授表示，与Waymo和Nuro等在美国郊区进行测试的竞争对手相比，UDI面临着更具挑战性的驾驶条件。例如，在深圳，UDI面包车必须在狭窄的街道上行驶，两边都停着车，摩托车咄咄逼人，与机器人擦身而过。

过去几个月来，UDI一直在总部监视其车队。使用5G，远程操作员只需10毫秒的延迟就可以从车辆接收数据。在深圳，当机器人遇到他们不知道如何处理的情况时，需要人工干预大约24次——路上有太多的车辆，夜间交通信号灯的错误探测，或者一个工人突然从人孔里探出头。

UDI的一辆配备了喷雾消毒剂装置的自动驾驶汽车在深圳一家医院附近运行。

为了安全起见，UDI让货车以每小时30公里的低速行驶，不过它们也可以开得更快。有几次，远程操作人员控制了车辆，因为车辆行驶速度太慢，造成了道路危险，还惹恼了附近的司机。刘教授表示，在即将在现实世界中运行的自动驾驶汽车中，如何平衡谨慎和进取是一个挑战。

他指出，UDI车辆在自动驾驶过程中已经收集了大量的视频和传感器数据。这些信息将有助于改进计算机对车辆的模拟，以及后来对真实车辆本身的模拟。UDI表示，它计划开放部分数据的源代码。

量产计划

刘教授从事先进交通工具的研究已近20年。项目包括机器人汽车、公共汽车和船只，重点研究应用深度强化学习来实现自主行为。他表示，UDI的车辆不是汽车，也不是无人地面机器人，而是介于两者之间。他喜欢称它们为“跑步机器人”（running robots）。

刘强东的联合创始人是深圳哈尔滨工业大学的朱晓瑞教授和中国科学院深圳先进技术研究院的王鲁佳教授。王鲁佳：“我们希望成为世界上第一家实现自动物流车辆量产的公司。”

为了实现这一目标，这家初创公司已经雇佣了100名员工，并准备在未来几个月里将生产线投入高速运转。刘教授：“我并不是说我们解决了所有的问题，系统集成和成本是最大的挑战。我们能做得更好吗?”是的，它总是可以变得更好。”