2020年09月11日 | 51单片机MPU6050数字陀螺仪与LCD12864显示

#include

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#include    

#include

typedef unsigned char  uchar;

typedef unsigned short ushort;

typedef unsigned int   uint;

#define DataPort P0     

sbit    SCL=P2^6;           

sbit    SDA=P2^5;         

sbit LCM_RS   = P3^7;   

sbit LCM_RW   = P3^6;              

sbit LCM_EN   = P3^5;            

sbit LCD12864_PSB  = P1^5;

sbit LCD12864_RSET = P1^3;

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H    0x3B

#define ACCEL_XOUT_L    0x3C

#define ACCEL_YOUT_H    0x3D

#define ACCEL_YOUT_L    0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L    0x40

#define TEMP_OUT_H      0x41

#define TEMP_OUT_L      0x42

#define GYRO_XOUT_H     0x43

#define GYRO_XOUT_L     0x44   

#define GYRO_YOUT_H     0x45

#define GYRO_YOUT_L     0x46

#define GYRO_ZOUT_H     0x47

#define GYRO_ZOUT_L     0x48

#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

uchar dis[4];                          

int dis_data;                     

//****************************************

//整数转字符串

//****************************************

void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)

{

    if(temp_data<0)

    {

        temp_data=-temp_data;

        *s='-';

    }

    else *s=' ';

    *++s =temp_data/100+0x30;

    temp_data=temp_data%100;     //取余运算

    *++s =temp_data/10+0x30;

    temp_data=temp_data%10;      //取余运算

    *++s =temp_data+0x30;   

}  

void delay(unsigned int k)  

{                       

    unsigned int i,j;               

    for(i=0;i    {           

        for(j=0;j<121;j++);

    }                       

}

void WaitForEnable(void)   

{                  

    DataPort=0xff;      

    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();

    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();

    while(DataPort&0x80);   

    LCM_EN=0;               

}                  

void WriteCommandLCM(uchar CMD)

{                  

    WaitForEnable();

    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();

    DataPort=CMD;_nop_();   

    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;

}                  

void WriteDataLCM(uchar dataW)

{                  

    WaitForEnable();        

    LCM_EN=0;LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();

    DataPort=dataW;_nop_();

    LCM_EN=1;_nop_();LCM_EN=0;_nop_();

}      

void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)

{

    unsigned char pos;

    switch(x)

    {

        case 1:pos=0x80+y-1;break;

        case 2:pos=0x90+y-1;break;

        case 3:pos=0x88+y-1;break;

        case 4:pos=0x98+y-1;break;

        default:pos=0x80+y-1;break;

    }

    WriteCommandLCM(pos|0x80);

}

void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)

{

    LcdPos_xy(X,Y);

    while(*DData)

    {

        WriteDataLCM(*DData++);

    }

}

void InitLcd()              

{           

        LCD12864_PSB = 1;//并行通信

        LCD12864_RSET = 0;

        delay(10);

        LCD12864_RSET = 1;

        WriteCommandLCM(0x30);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x30);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x18);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x10);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x01);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x06);

        delay(5);

        WriteCommandLCM(0x0c);

        delay(5);

        DisplayListChar(1,2,"加速度");

        DisplayListChar(1,6,"角速度");

        DisplayListChar(2,1,"X:");

        DisplayListChar(3,1,"Y:");

        DisplayListChar(4,1,"Z:");

}           

void Delay5us()

{

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

//**************************************

//I2C起始信号

//**************************************

void I2C_Start()

{

    SDA = 1;                    //拉高数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 0;                    //产生下降沿

    Delay5us();                 //延时

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

}

//**************************************

//I2C停止信号

//**************************************

void I2C_Stop()

{

    SDA = 0;                    //拉低数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 1;                    //产生上升沿

    Delay5us();                 //延时

}

//**************************************

//I2C发送应答信号

//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************

void I2C_SendACK(bit ack)

{

    SDA = ack;                  //写应答信号

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

    Delay5us();                 //延时

}

//**************************************

//I2C接收应答信号

//**************************************

bit I2C_RecvACK()

{

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    CY = SDA;                   //读应答信号

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

    Delay5us();                 //延时

    return CY;

}

//**************************************

//向I2C总线发送一个字节数据

//**************************************

void I2C_SendByte(uchar dat)

{

    uchar i;

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器

    {

        dat <<= 1;              //移出数据的最高位

        SDA = CY;               //送数据口

        SCL = 1;                //拉高时钟线

        Delay5us();             //延时

        SCL = 0;                //拉低时钟线

        Delay5us();             //延时

    }

    I2C_RecvACK();

}

//**************************************

//从I2C总线接收一个字节数据

//**************************************

uchar I2C_RecvByte()

{

    uchar i;

    uchar dat = 0;