2020年09月11日 | stc89C51单片机将mpu6050一些参数用1602显示

单片机源程序如下:

#include         

#include     //Keil library  

#include    //Keil library        

#include

#include "lcd1602.h"

typedef unsigned short ushort;

typedef unsigned int   uint;

//****************************************

#define DataPort P0        //LCD1602数据端口

sbit    SCL=P2^1;                        //IIC时钟引脚定义

sbit    SDA=P2^0;                        //IIC数据引脚定义

sbit    LCM_RS=P3^5;                //LCD1602命令端口               

sbit    LCM_EN=P3^4;                //LCD1602命令端口

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)          0x09 0x11 0x19 4G 8G 16G

#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B

#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C//加速度X轴输出

#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D

#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E//加速度Y轴输出

#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F

#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40//加速度Z轴输出

#define        TEMP_OUT_H                0x41

#define        TEMP_OUT_L                0x42

#define        GYRO_XOUT_H                0x43

#define        GYRO_XOUT_L                0x44//角速度X轴输出        

#define        GYRO_YOUT_H                0x45

#define        GYRO_YOUT_L                0x46//角速度Y轴输出

#define        GYRO_ZOUT_H                0x47

#define        GYRO_ZOUT_L                0x48//角速度Z轴输出

#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取  MPU I2C设备地址，从机地址

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//定义类型及变量

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uchar dis[6];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组

int        dis_data;                                                //变量

//int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据

//****************************************

//函数声明

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void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时                                                

//void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

//MPU6050操作函数

void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050

void  Delay5us();

void  I2C_Start();

void  I2C_Stop();

void  I2C_SendACK(bit ack);

bit   I2C_RecvACK();

void  I2C_SendByte(uchar dat);

uchar I2C_RecvByte();

void  I2C_ReadPage();

void  I2C_WritePage();

void  display_ACCEL_x();

void  display_ACCEL_y();

void  display_ACCEL_z();

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据

void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据

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//整数转字符串 整数分割 并于液晶屏上显示

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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)

{

        if(temp_data<0)

        {

                temp_data=-temp_data;

                *s='-';

        }

        else *s=' ';

        *++s =temp_data/10000+0x30;

        temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

        *++s =temp_data/1000+0x30;

        temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

        *++s =temp_data/100+0x30;

        temp_data=temp_data%100;     //取余运算

        *++s =temp_data/10+0x30;

        temp_data=temp_data%10;      //取余运算

        *++s =temp_data+0x30;         

}

//****************************************

void  SeriPushSend(uchar send_data)

{

    SBUF=send_data; // 发送数据

        while(!TI);TI=0;        //等待数据发送完成

}

//****************************************

//延时

//****************************************

void delay(unsigned int k)        

{                                                

        unsigned int i,j;                                

        for(i=0;i        {                        

                for(j=0;j<121;j++);

        }                                                

}

//**************************************

//延时5微秒(STC90C52RC@12M) //TX-1C Tcy=1us

//不同的工作环境,需要调整此函数

//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

//**************************************

void Delay5us()

{

        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

        _nop_();

}

//**************************************

//I2C起始信号

//**************************************

void I2C_Start()

{

    SDA = 1;                    //拉高数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 0;                    //产生下降沿

    Delay5us();                 //延时

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

}

//**************************************

//I2C停止信号

//**************************************

void I2C_Stop()

{

    SDA = 0;                    //拉低数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 1;                    //产生上升沿

    Delay5us();                 //延时

}

//**************************************

//I2C发送应答信号

//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************

void I2C_SendACK(bit ack)

{

    SDA = ack;                  //写应答信号

    SCL = 1;                    //拉高时钟线