2020年12月30日 | 红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速智能小车

红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车                                                                                                  *
通过红外遥控，控制小车的方向，通过循迹前进，通过超声波跟随。通过光电码盘计数测速，把52单片机的五个中断用上了。。。
ryz学习

单片机源码:
#include
#include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"        
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
sfr T2MOD= 0xC9;
typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
                                                   //p0,25,26,27  lcd1602
sbit P10=P1^0; //寻迹模块左
sbit P11=P1^1; //寻迹模块中
sbit P12=P1^2; //寻迹模块右
sbit key1=P1^3;                  //无线端口
sbit key2=P1^4;
sbit key3=P1^5;
sbit key4=P1^6;
sbit RX = P2^1;                  //超声波端口
sbit TX = P2^0;
sbit IRIN=P3^2;                  //红外端口
                                                //p35测速端口

sbit SER=P2^3;                          //8                   电机驱动端口
sbit SCK=P2^2;                   //4         en=0才工作
sbit RCK=P2^4;           //12
//sbit PWM2A=P2^3;  //未使用  低电平有效   12
//sbit PWM2B=P2^0;  //未使用  低电平有效         3

unsigned int  time1=0,kop,mm=0,s20=0,s21=0;
bit      flag =0,flag1=0,flag3=0;//flag 超声波超时标志，flag1，循迹标志，超声波控制就不循迹。      
u8 IrValue[6];
u8 Time;


//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码
char num[16]="CODE:   DIR:    ";                //第一行显示的数据
char num1[16]="IR: .   / .    ";        //第二行显示的数据
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : delay
* 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 i)
{
        while(i--);        
}
void delayms(u16 i)//i=1时，时间为1ms
{        int q;
     for(q=0;q     {
          delay(100);
         }        
}


void delays(u16 i) //i=1时，时间为1s
{         int q;
     for(q=0;q     {
         delayms(1000);
     }
}





/*******************************************************************************
* 函数名         :DigDisplay()
* 函数功能                 :数码管显示函数
* 输入           : 无
* 输出                  : 无
*******************************************************************************/

void HC595SendData(unsigned char SendVal)//发一字节
{  
  unsigned char i;
for(;i<8;i++)
   {
           SER = SendVal>>7;         
       SendVal= SendVal<<1;      

          SCK = 1;         
        _nop_();
        _nop_();

        SCK = 0;   
                 RCK=1;
        _nop_();
  _nop_();
        RCK=0;
   }
   }         




/*******************************************************************************
* 函数名         : IrInit()
* 函数功能                   : 初始化红外线接收
* 输入           : 无
* 输出                  : 无
*******************************************************************************/

void IrInit()
{
        IT0=1;//下降沿触发
        EX0=1;//打开中断0允许
        EA=1;        //打开总中断

        IRIN=1;//初始化端口
}
void Chaoshengbo()
{ TMOD |=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
         TH0=0;
         TL0=0;         
         ET0=1;             //允许T0中断
         EA=1;                           //开启总中断        
         }
void cesu()                                           //测速初始化
{
TH1=0x00;
TL1=0x00;
ET1=1;
//ET2=1;
TMOD |= 0x50;// 打开定时器和计数器T1，因此矩形脉冲输入端接P3.5

RCAP2H=0x3C;
RCAP2L=0xb0;

T2CON=0;
T2MOD=0;              
IE=0XA0;  
TR1 = 1;
TR2 = 1;
}         
                        
char scan()
{        int key;
        if(key1==1)
        { delayms(10);
                if(key1==1){key=1;HC595SendData(0x66);num[12]= 'q';}
        }
        if(key2==1)
        { delayms(10);
                if(key2==1){key=2;HC595SendData(0x99);num[12]= 'h';}
        }
        if(key3==1)
        { delayms(10);
                if(key3==1){key=3;HC595SendData(0x78);num[12]= 'z';}
        }
        if(key4==1)
        { delayms(10);
                if(key4==1){key=4;HC595SendData(0x87);num[12]= 'y';}
        }
        return key;
}
char Judge()
{
        char num=-1;
      
                switch(IrValue[2])
                {
                                                case 0x47:num=19;break;
                        case 0x46:num=18;break;
                                                case 0x45:num=17;break;
                                                case 0x43:num=16;break;
                                                case 0x40:num=15;break;
                        case 0x44:num=14;break;
                        case 0x07:num=13;break;
                        case 0x15:num=12;break;
                        case 0x09:num=11;break;
                                                case 0x19:num=20;break;
                        case 0x0D:num=10;break;
                        case 0x16:num=0;break;
                        case 0x0C:num=1;break;
                        case 0x18:num=2;break;
                        case 0x5E:num=3;break;
                        case 0x08:num=4;break;
                        case 0x1C:num=5;break;
                        case 0x5A:num=6;break;
                        case 0x42:num=7;break;
                        case 0x52:num=8;break;
                        case 0x4A:num=9;break;
                        default :num=16;break;  //
                        }
               
                return num;
        
}
int Conut()
        {  unsigned long S=0;
         
           while(!RX);                //当RX为零时等待
           TR0=1;                            //开启计数
           while(RX);                        //当RX为1计数并等待
           TR0=0;                                //关闭计数
         
         time1=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;
        
        S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
        
          return S;
        }