2021年01月05日 | STM32学习笔记-L298N驱动模块-电机

新手上路，十几天的学习感觉弯路走了不少，所以打算把学习的知识记录下来，和大家分享，不要嫌弃我，我从非常新手的角度来写。

REFER[1]传送门。
12V电源、地线：12V电源接口接12V电池正线，负线接地，同时这个地还要接到单片机的地才行，关于这个12V电源，只要电压尽量不要高于16V不要低于8V就好啦。
5V输出：这是因为L298N模块里自带了稳压功能，可以供出5v电压，以后要是做车，单片机的供电选择可以选这个，但是对于初学者应该还没用到，暂且不理。
A通道使能（EN1）：使能是什么……我刚开始学的时候也不懂，但是如果你学了点灯实验，就会知道要配置IO口，使能时钟什么的，这是使能的意思就是让它开启工作状态。这个使能接口是用来控制PWM输入的，如果你还不知道PWM到底是个什么东西，你就先把它理解成一个可以控制电机转速的东西。也就是说，如果单纯只想让电机转动起来，可以不用管这个EN1先，把那个帽子给它盖上，它就和5v接上了，也就是它不使能了。以后如果想用PWM来控制，那就把帽子拔了，把EN脚接到单片机的PWM输出口。
单片机IO口控制输入（IN1、IN2）：这两个脚是接到单片机某两个IO口的，只要你分别给个高给个低电平，电机就可以转了。

所以，剩下的IN3、IN4、EN1、OUT1和OUT2都同理了咯。

3、软件实现

先给大家分享个关于Keil5的小技巧，在界面edit里找到configuration点击去

学习了点灯实验，就知道怎么配置引脚了，然后也知道怎么给引脚高低电平了，注意工程的创建，c文件和h文件都加上去

没有 PWM 控制.

// 先配置引脚

void Motor_Init(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;//端口配置

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50M

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB 

  //暂时先把IO口拉低电平，也可以不拉

  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);

}

//在main函数里

void main(void)

{

Motor_Init();

while(1)

{

delay_ms(1000);

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//正转

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);

delay_ms(6000);

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//反转

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);

delay_ms(1000);

}

}

通过上面的代码就可以实现电机简单地转动了，还可以让电机左转右转，看你实现吧

这里的接线是PB12->IN1、PB13->IN2，EN1的帽子要盖上。

有 PWM 控制.

//定义电机，左电机为A（PB12,PB13,PA8），右电机为B（PB14,PB15,PA11）

//PB(12,13,14,15)接驱动模块IN脚，PA(8,11)接EN脚用来PWM输出

/在.c文件里

void Motor_Init(void)

{

RCC->APB2ENR|=1<<3;       //PORTB时钟使能 ，位2  

GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;   //PORTB12 13 14 15推挽输出

GPIOB->CRH|=0X22220000;   //PORTB12 13 14 15推挽输出

}

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

MiniBalance_Motor_Init();  //初始化电机控制所需IO

RCC->APB2ENR|=1<<11;       //使能TIM1时钟    

RCC->APB2ENR|=1<<2;        //PORTA时钟使能     

GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;    //PORTA8 11复用输出

GPIOA->CRH|=0X0000B00B;    //PORTA8 11复用输出

TIM1->ARR=arr;             //设定计数器自动重装值 

TIM1->PSC=psc;             //预分频器不分频

TIM1->CCMR2|=6<<12;        //CH4 PWM1模式

TIM1->CCMR1|=6<<4;         //CH1 PWM1模式    7<<4是PWM2模式

TIM1->CCMR2|=1<<11;        //CH4预装载使能  

TIM1->CCMR1|=1<<3;         //CH1预装载使能   

TIM1->CCER|=1<<12;         //CH4输出使能    

TIM1->CCER|=1<<0;          //CH1输出使能

TIM1->BDTR |= 1<<15;       //TIM1必须要这句话才能输出PWM，MOE主输出使能

TIM1->CR1=0x8000;          //ARPE使能 

TIM1->CR1|=0x01;           //使能定时器1   

}

/在.h文件里

#ifndef __MOTOR_H

#define __MOTOR_H

#include  

#define AIN1   PBout(12)

#define AIN2   PBout(13)

#define BIN1   PBout(14)

#define BIN2   PBout(15)

#define PWMA   TIM1->CCR1  //赋值给PWMA就可以直接修改寄存器，发出不同PWM了

#define PWMB   TIM1->CCR4  

void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

void MiniBalance_Motor_Init(void);

#endif

//在main函数里

void main(void)

{

Motor_Init();

PWM_Init(7199,0);

while(1)

{

IN1=1;IN2=0;//左电机

IN3=1;IN4=0;//右电机

PWMA=4000;PWMB=4000;//直接操作寄存器，改变PWM

}

}

记得，如果使用PWM了，就要把EN的帽子拔了。可以是库函数版也可以用寄存器版，我比较喜欢寄存器点，很直接。

**对了，还要注意这个PWM值不能为负值。**到这里，电机可以动了，随你发挥吧。