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2021年02月04日 | MSP430系列单片机：G2553循迹

2021-02-04 来源：eefocus

2018.7

还没有进入硕士研究生的生活，就已经被老师拉来给本科大一辅导单片机的入门课程…也是没谁了…

在无聊之余自己也玩起以前玩的TI的MSP430系列，话说自己以前也用这系列搭过蜘蛛机器人，在机器人动起来的时候还是有点成就感的。

7.24

课程结束，本科生用G2搭了一个小车来循迹比赛，赛道是师兄花的，看上去还有点复杂。一些本科生也是厉害，两个红外传感器就搞定地图。估计这就是所谓的运气和实力了。

在课程总结，和老师坐在一起，就感觉事情并没有那么简单。。。

嗯，开始套路我们准研一做循迹小车当复习单片机知识….话说，老师给我的是一种莫名的不能拒绝的感觉。所以…迷迷糊糊就答应下来了。

7.26

花了一天的时间把原来要求控速的小车接上红外来改装，按规则写代码（这里声明，我的印象里，循迹的本质是，走完所有有可能的路线或者按逻辑来走而不是特定规则，这才叫循迹），虽然车还是左摇右摆的走，但也走通了，附上代码，4红外传感。

主函数

#include "Motor.h"

void timer_init()

{

BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;

DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1;

TA1CCR0 = T;

TA1CCTL1 = OUTMOD_7;

TA1CCTL2 = OUTMOD_7;

_EINT();

}

void GPIO_init(void)

{

P1DIR = 0x00;

P2DIR |= (BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4);

P2OUT &= ~(BIT1+BIT3);

P2SEL |= (BIT2 + BIT4);

}

/* main.c*/

int main(void)

{

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

timer_init();

GPIO_init();

while(1)

{

switch(flag)

{

case 0:

mode_0();

break;

case 1:

mode_1();

break;

case 2:

mode_2();

break;

case 3:

mode_3();

break;

case 4:

mode_4();

break;

case 5:

mode_5();

break;

}

驱动函数

#ifndef Motor

#define Motor

#include "param.h"

#include "msp430.h"

#define CPU_F ((double)1000000)

#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))

volatile int flag = 0;

volatile int mode5_flag = 0;

void Motor_L(float left)

{

LeftMotor_Forward

if(left<0)

{

LeftMotor_Back

left = -left;

}

LeftPWMOUT = left*T/100;

}

void Motor_R(float right)

{

RightMotor_Forward

if(right<0)

{

RightMotor_Back

right = -right;

}

RightPWMOUT = right*T/100;

}

void MotorSet(float L, float R)

{

Motor_L(L);

Motor_R(R);

}

void DriveMotor(float PIDout)

{

float left=BASIC+PIDout;

float right=BASIC-PIDout;

if(left>100)

left=100;

if(left<-100)

left=-100;

if(right>100)

right=100;

if(right<-100)

right=-100;

Motor_L(left);

Motor_R(right);//工作正常

}

void mode_0()

{

while(flag==0)

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xfd)//1101

MotorSet(-100,100);

if((P1IN|0xf0)==0xfb)//1011**

MotorSet(100,-100);

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011zuo

{

MotorSet(65,0);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100you

{

MotorSet(-20,70);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

flag++;

}

void mode_1()

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100zuo

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

{

MotorSet(70,68);

flag++;

}

void mode_2()

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

{

MotorSet(-10,70);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

{

MotorSet(60,0);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xf0)//0000

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xf9)//1001

{

MotorSet(0,0);

delay_us(5000000);//5s

MotorSet(-10,50);

flag++;

}

void mode_3()

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

{

MotorSet(-10,70);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

{

flag++;

MotorSet(70,68);

}

void mode_4()

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

{

flag++;

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xf0)//0000

{

MotorSet(100,-100);

delay_us(2000000);

MotorSet(70,68);

flag++;

}

void mode_5()

{

if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

MotorSet(70,68);

if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

{

MotorSet(60,0);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

}

if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

{

MotorSet(-10,70);

delay_us(500000);

MotorSet(70,68);

mode5_flag++;

}

while(mode5_flag==2)

{

mode5_flag = 0;

flag = 0;

}

#endif

参数设置

#ifndef param

#define param

#define P 1

#define I 0.01

#define D 0

#define LeftMotor_Forward {P2OUT &= ~BIT1;}

#define LeftMotor_Back {P2OUT |= BIT1;}

#define RightMotor_Forward {P2OUT &= ~BIT3;}

#define RightMotor_Back {P2OUT |= BIT3;}

#define LeftPWMOUT TA1CCR1

#define RightPWMOUT TA1CCR2

#define F 10000

#define T (8000000/F)

#define BASIC 100

#endif

MSP430系列单片机 G2553循迹

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