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2021年02月23日 | 51单片机电机pid控制系统程序
2021-02-23 来源：eefocus
51单片机电机pid控制系统程序
本程序来源网上，小编进行了简单修改，还未验证。
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应用背景：直流电机的额定功率12V，额定转速3000rpm，光码盘12孔，
晶振为12MHz，定时/计数器T0检测转速，用定时器T1进行定时，
P1.0控制直流电机的正反转，用P1.1控制电机的转速.
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#include #include #define uchar unsigned char uchar timcount,PWMH,SpeedSet,SpeedDet; uchar KP,KI,KD; int e1,e2,e3,uk,duk; sbit Dir = P1^0; sbit PWM = P1^1; //延时函数 void delay(uchar i) { uchar j; for(;i>0;i--) { for(j=29;j;j--) _nop_(); _nop_(); } } //延时函数，产生PWM波 void PWMout(uchar q) { PWM = 1; delay(q); PWM = 0; delay(100-q); } void timer1() interrupt 3 { TH1 = 0x3c; //（65536-50000）=15536= ox3c oxb0 即定时50ms TL1 = 0xb0; //（65536-50000）=15536= ox3c oxb0 即定时50ms if(--timcount==0) { timcount = 4; TR0 = 0; SpeedDet = TL0; TL0 = 0; TR0 = 1; e1 = SpeedSet-SpeedDet; duk = (KP*(e1-e2)+KI*e1+KD*(e1-2*e2+e3))/10; //误差的微分：(e1-2*e2+e3)=((e1-e2)-(e2-e3))/1 uk = uk+duk; if(uk>100) uk=100; else if(uk<-100) uk = -100; if(uk<0) { PWMH = -uk; Dir = 0; } else { PWMH =uk; Dir = 1; } e3 = e2; e2 = e1; } } void main(void) { TMOD = 0x16; //T1工作于定时模式的方式一16位定时器；T0工作于计数模式的方式2八位自动重装模式。 TH0 = 0;//装载计数初始值为0 TL0 = 0;//装载计数初始值为0 TH1 = 0x3c;//（65536-50000）=15536= ox3c oxb0 即定时50ms TL1 = 0xb0;//（65536-50000）=15536= ox3c oxb0 即定时50ms timcount = 4; // PWMH = 0; //PWM高电平时间初始为0 SpeedSet = 80;//设定期望值速度80 SpeedDet = 0; //速度偏移量 e1 = 0;//当前误差 e2 = 0;//上一次误差 e3 = 0;//上上次误差 KP =10; //比例系数 KI = 1;//积分系数 KD = 2;//微分系数 TR0 = 1; //打开定时器T0 TR1 = 1;//打开计数器T1 ET1 = 1;//允许中断T1 ET0 = 1;//允许中断T0 EA = 1;//打开总中断 while(1) { PWMout(PWMH); //电机运行速度 } }
史海拾趣
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