2021年10月15日 | S3C2440开发板裸机程序系列09—PWM控制舵机

1.  Timer1的PWM控制舵机

S3C2440的Timer0、Timer1、Timer2和Timer3具有PWM功能，以前的blog已经叙述过，详见：

S3C2440开发板裸机程序系列05—定时器PWM

TQ2440开发板的Timer0的TOUT0输出连接了Beep，所以，这次利用Timer1的TOUT1输出来连接舵机的控制信号。

舵机的内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。通过调整控制信号的高电平宽度，即可实现舵机不同转角的控制。

舵机控制原理详见：舵机的原理和控制

程序思路很简单：

设置GPB1为TOUT1的输出格式；

Timer1初始化，设置周期为20ms；

默认情况TOUT1输出的脉宽是低电平，需要将TCON第10位设置为1，即Inverter on for TOUT1

主程序检测串口输入，加号则增大脉宽，减号则减小脉宽。

 2.  Timer1的中断控制舵机

模仿舵机C51测试程序，用Timer1计时，周期0.5ms。在Timer1的中断控制程序中控制PWM的脉宽输出。

查看TQ2440的底板原理图，可知系统总线接口上有GPA0，就利用它作为PWM的输出了。

程序思路：

a.设置Timer1初始化

void Timer1_Init(void)

{

rTCFG0 &= ~(0xff) ; // Prescaler0 determine prescale value for Timer 0 and 1.

rTCFG0 |= 49 ; // Prescaler0  [7:0]

rTCFG1 &=  ~(0xf0) ; // TCFG1[7:4] -- Select MUX input for PWM Timer1.

rTCFG1 |=  0x0<<4 ; // MUX1: 0-1/2, 1-1/4, 2-1/8, 3-1/16  

// 50M/50/2=500K  500,000 = 1sec

rTCNTB1 =  250 ; // 500K/50 = 10000 ==> 20ms cycles

// 10000/40 <=> 20/0.5 , so 250 is 0.5ms

rTCON |= (1 << 9) ; //manual update for Timer 1.

rTCON =  0x09<<8; //D=1001，clear manual update; auto reload

}

b.设置Timer1中断

extern unsigned char count;      //0.5ms次数标识

extern unsigned char jd;         //角度标识

void Isr_Init(void)

{

pISR_TIMER1 = (U32)Timer1_Isr ;

}

void __irq Timer1_Isr(void)

{

if(count     //判断0.5ms次数是否小于角度标识

rGPADAT |= 0x01;            //确实小于，PWM输出高电平

else

            rGPADAT &= (~(0x01));        //大于则输出低电平

        count=(count+1); //0.5ms次数加1

        count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms

rSRCPND |= 1 << 11 ;

rINTPND |= 1 << 11 ;

}

void Timer1_Interrupt_Init(void)

{   

rINTMSK &= ~(1 << 11) ;

}

c.主程序查询串口按键输入（还有GPA0,Timer1,中断等的初始化）

 int Main()

{

unsigned char key;

jd=2;

count=0; 

rGPACON &= (~(0x01)); // set GPA0 output

rGPADAT &= (~(0x01)); // GPA0=0

Timer1_Interrupt_Init();

Isr_Init();

Timer1_Init();

Uart0_Init(115200);

Uart_Printf( "nPWM TEST ( Key Control )n" );

    Uart_Printf( "Press +/- to increase/reduce the frequency of PWM n" ) ;

Uart_Printf( "Press 'ESC' key to Exi nn" );

while(1)

{

key =  Uart0_Getc();

if( (key == '=')||(key == '+')) //tq-zql:添加对小键盘的+的支持

{

jd++;                 //角度标识加1

              count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始

              if(jd==6)

            jd=5;   

}

if( key == '-' )

{

jd--;                 //角度标识减1

              count=0;

              if(jd==0)

            jd=1;     

}

Uart_Printf( "tFreq = %dn", jd ) ;

if( key == ESC_KEY )

{

return 1;

}

} 

return 0;

}