2021年12月30日 | 4412 移植mpu9250尝试

4412的板子IO都是1.8v的。只有I2C6是用了电平转换到了3.3v。所以我准备使用I2C6来驱动mpu9250

一、首先去掉占用的模块

menuconfig中去掉触摸的驱动

• Device Drivers  --->

• Input device support  --->

• Touchscreens  --->

• FT5X0X based touchscreens（去掉）

然后是去掉RC522的驱动（SPI占用I2C了）

• Device Drivers  --->

• SPI support   --->

• < >   RC522 Module driver support（去掉）

-> Networking support (NET [=y])                                 
-> CAN bus subsystem support (CAN [=y])                        
 -> CAN Device Drivers                                          
-> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])

    < >   Microchip MCP251x SPI CAN controllers

二、在mach-itop4412.c中添加设备

static struct i2c_board_info i2c_devs6[] __initdata = {
    {
        I2C_BOARD_INFO("mpu9250", MPU9250_ADDRESS),
    },
};

这里的MPU9250_ADDRESS应该是7位的，如果写0XD0，就是MPU9250_ADDRESS>>1

然后内核编译后，烧录进开发板

cat /sys/bus/i2c/devices下就会有6-0068,这个文件了

写了一个空的I2C模版：

 i2c_9250.c

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#define I2C6_9250_NAME "mpu9250"

#define I2C_SDA6    EXYNOS4_GPC1(3)

#define I2C_SCL6    EXYNOS4_GPC1(4)

static int i2c_mpu9250_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)

{

    printk("==%s: n", __FUNCTION__);

    return 0;

}

static int __devexit i2c_mpu9250_remove(struct i2c_client *client)

{

    i2c_set_clientdata(client, NULL);               //设置client为NULL

    printk("==%s: n", __FUNCTION__);

    return 0;

}

static const struct i2c_device_id i2c_mpu9250_id[] = {

    { I2C6_9250_NAME, 0 },

    { }

};

static struct i2c_driver i2c_mpu9250_driver = {

    .probe = i2c_mpu9250_probe,

    .remove = __devexit_p(i2c_mpu9250_remove),

    .id_table = i2c_mpu9250_id,

    .driver = {

        .name  = I2C6_9250_NAME,

        .owner = THIS_MODULE,

    },

};

static void i2c_io_init()

{

    int ret;

    ret = gpio_request(I2C_SCL6, "I2C_SCL6");

    if(ret) {

        printk(KERN_ERR "failed to request TP1_EN for I2C controln");

    }

    gpio_direction_output(I2C_SCL6, 1);

    s3c_gpio_cfgpin(I2C_SCL6, S3C_GPIO_OUTPUT);

    gpio_free(I2C_SCL6);

    mdelay(5);

    ret = gpio_request(I2C_SDA6, "I2C_SDA6");

    if(ret) {

        gpio_free(I2C_SDA6);

        ret = gpio_request(I2C_SDA6, "I2C_SDA6");

        if(ret) {

            printk("i2c_io_test: Fialed to request I2C_SDA6 n");

        }

    }

    gpio_direction_output(I2C_SDA6, 0);

    mdelay(200);

    gpio_direction_output(I2C_SDA6, 1);

    s3c_gpio_cfgpin(I2C_SDA6, S3C_GPIO_OUTPUT);

    gpio_free(I2C_SDA6);

    msleep(300);

    printk("==%s: n", __FUNCTION__);

}

static int __init i2c_mpu9250_init(void)

{

    printk("==%s: n", __FUNCTION__);

    i2c_io_init();

    return i2c_add_driver(&i2c_mpu9250_driver);

}

static void __exit i2c_mpu9250_exit(void)

{

    printk("==%s: n", __FUNCTION__);

    i2c_del_driver(&i2c_mpu9250_driver);

}

late_initcall(i2c_mpu9250_init);       //延迟加载

module_exit(i2c_mpu9250_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

MODULE_DESCRIPTION("mpu9250");

MODULE_AUTHOR("ChenTuo");

三、I2C架构层次分类 　

• 第一层：提供i2c adapter的硬件驱动，探测、初始化i2c adapter（如申请i2c的io地址和中断号），驱动soc控制的i2c adapter在硬件上产生信号（start、stop、ack）以及处理i2c中断。覆盖图中的硬件实现层 　

• 第二层：提供i2c adapter的algorithm，用具体适配器的xxx_xferf()函数来填充i2c_algorithm的master_xfer函数指针，并把赋值后的i2c_algorithm再赋值给i2c_adapter的algo指针。覆盖图中的访问抽象层、i2c核心层 　

• 第三层：实现i2c设备驱动中的i2c_driver接口，用具体的i2c device设备的attach_adapter()、detach_adapter()方法赋值给i2c_driver的成员函数指针。实现设备device与总线（或者叫adapter）的挂接。覆盖图中的driver驱动层 　

• 第四层：实现i2c设备所对应的具体device的驱动，i2c_driver只是实现设备与总线的挂接，而挂接在总线上的设备则是千差万别的，所以要实现具体设备device的write()、read()、ioctl()等方法，赋值给file_operations，然后注册字符设备（多数是字符设备）。覆盖图中的driver驱动层。

• --------------------- 本文来自 zqixiao_09 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/zqixiao_09/article/details/50916916?utm_source=copy

四、Linux下I2C驱动体系结构三部分详细分析

4.1 IIC核心

　　IIC核心提供了IIC总线驱动和设别驱动的注册、注销方法。在LInux驱动的I2C文件夹下有alogs，busses，chips三个文件夹，另外还有i2c-core.c和i2c-dev.c两个文件。

4.2 IIC总线驱动

　　IIC总线驱动是对IIC硬件的，适配器可由CPU控制，IIC直接集成在CPU内部。IIC驱动包括IIC适配器数据结构体i2c_adapter、IIC适配器的algorithm数据结构i2c-algorithm和控制器产生通信信号的函数。i2c_algorithm里有iic_xfer就是i2c的低层读写实现。

4.3 IIC设备驱动

　　IIC设备驱动主要包含了数据结构i2c_driver和i2c_client，我们需要根据具体设备实现其中的成员函数。

i2c-dev.c文件中实现了I2Cdriver，包括实现open，release，read，write以及ioctl等标准文件操作的接口函数。

通过I2Cdriver提供的通用方法可以访问任何一个I2C设备。

五、一些相关的数据结构

i2c_msg：

struct i2c_msg

struct i2c_msg {

    __u16 addr;    /* slave address            */

    __u16 flags;

#define I2C_M_TEN        0x0010    /* this is a ten bit chip address */

#define I2C_M_RD        0x0001    /* read data, from slave to master */

#define I2C_M_NOSTART        0x4000    /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */

#define I2C_M_REV_DIR_ADDR    0x2000    /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */

#define I2C_M_IGNORE_NAK    0x1000    /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */

#define I2C_M_NO_RD_ACK        0x0800    /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */

#define I2C_M_RECV_LEN        0x0400    /* length will be first received byte */

    __u16 len;        /* msg length                */

    __u8 *buf;        /* pointer to msg data            */

};

I2C_M_TEN：I2C默认就是8位的，如果i2c_msg的flags没有配置I2C_M_TEN的话

I2C_M_RD：标识这是一个读操作

I2C_M_NOSTART：没有起始位

I2C_M_REV_DIR_ADDR：读写标识位反转

I2C_M_IGNORE_NAK：忽略ACK和NACK

I2C_M_NO_RD_ACK：读时忽略ACK