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2019年01月18日 | 如何利用SLAM 3.0构建满足导航需求的地图？
2019-01-18 来源：SLAMTEC
一张地图的好坏，直接决定了机器人后续的定位导航能力，那如何建出一张“完美”的地图呢？ SLAM系统特点及建图技巧 建图前“清空地图” 每次新建地图之前，请在RoboStudio软件里点击【清空地图】按钮，否则无法保证建图优化引擎生效。 RoboStudio页面【清空地图】 低速建图 建议采用小于0.5m/s的速度进行建图，最大限度的让机器人扫描到当前环境的特征点，具体速度视当前平台机能而定 。 寻求环路闭合 区域中出现起点和终点重合，而其他部分存在多处因障碍物导致不重合的行走轨迹即称之为“环路”。 先小闭环，后大闭环 应尽量控制机器人行走形成闭合的小环路，完成小环路的闭合之后，逐步向外围拓展进行地图构建。 小闭环 尽量避免直接尝试较大的环路闭合，若累计误差过大将直接导致闭环失败。 累计误差较大导致闭环失败 避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累积误差。这样的话，容易导致环路首尾相差过大，导致无法闭环。 闭环失败 选择特征丰富的点作为闭环点： 选择激光点丰富的区域作为闭环点，避免选长直走廊等特征相似的点作为闭环点，这类环境容易导致错误闭环。 当原计划的闭环点无法闭合，应继续行走重合路径，尝试闭环，避免在闭环前改变路径，尝试新的区域，这有可能导致永久无法闭合。 环路回到起点后，如地图不闭合，则继续行走，直到闭合为止。在机器人位置达到重合后，继续沿着先前走过的路径前行一段时间。10秒以上，2米以上 先闭环，后完善细节 多走重合之路 环路回到原点后，保持机器人继续运动，多走重合的路，不要立刻停止移动，在已经完成闭合的路径上，进一步扫图完善细节。 机器人回到原点 进一步完善地图细节 ps：避免在环路闭合前，因追求建图细节进行转圈和往复行走。如果当前的环境特征较少的话，很容易造成闭环失败或者错误。 往复行走造成闭环失败 应对地特征环境 直线行走，快速闭环： 尽量走直线，避免机器人旋转运动，否则会造成画面特征点稀疏。当周围环境特征较弱的时候，尽量将机器人贴近环境明显一侧完成建图。 贴近环境明显一侧完成建图 选择特征点区域： 在商场等大场景下，透明玻璃较多，环境特征不明显。如果在机器人行进的前方有将要路过的相较有特征的环境，如：柱子、左右通道、斜着的墙壁等，可以在合适的位置停下来，然后向着特征位置原地旋转，等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进。但旋转的过程中尽量不要后退。 商场中的柱子、通道等高特征环境 构建一张完美的供于机器人定位导航的地图就是这么简单，你get到了吗？如果掌握了要点的话，不妨跟着上面的建图要点一起
史海拾趣
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68013A端点EP6OUT的BULK写失败求助，急！！ 易用专业的PCI、USB、LED方案正在对68013A采用slavefifo方式进行bulk读写操作 我用EP2做in端点，1024字节，2从缓冲 用EP6做OUT端点，512字节，4从缓冲 我写好了68013A的固件，用CYPRESS的开发工具 ...… 查看全部问答＞ |
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用PB编制系统镜像，由于用到SHFileOperation复制文件，但是显示进度框上没有取消按钮 别的版本的机器则可以...不知道这个跟什么组件选择还有关系，还有就是ceshell.dll是怎么生成的 新手请教各位大虾！！… 查看全部问答＞ |
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我的新书《ARM Cortex-M0从这里开始》已经出版，即将上市，希望大家多多支持。在这里先谢谢大家了。。。。。。。。。。。。。 前言和目录： 已经上市 北航：http://www.buaapress.com.cn/bookdetai ...… 查看全部问答＞ |
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本帖最后由 dontium 于 2015-1-23 13:10 编辑 器件型号：RDK_BLDC DRV8312-C2-KIT （电机控制评估套件） &nbs ...… 查看全部问答＞ |
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ls -bash: ls: command not found . 原因：在设置环境变量时，编辑profile文件没有写正确，导致在命令行下ls等命令不能够识别。 解决方案： exportPATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin… 查看全部问答＞ |