历史上的今天
今天是：2024年12月12日（星期四）
2021年12月12日 | 焊接机器人和焊缝跟踪系统的组成
2021-12-12 来源：创想智控
各类传感器和智能控制方法极大促进了机器人在焊缝跟踪中的应用,不仅提高了焊缝跟踪的精度,同时提高了焊接效率和保证了焊接质量。简述了机器人焊缝跟踪系统的结构，详述了焊缝跟踪过程中各类传感器的工作原理及其特点；阐述了图像处理技术在机器人焊缝轨迹跟踪过程中的研究进展，并对图像的预处理、图像分割与边缘检测和特征提取等研究方法进行了分析。最后，总结了智能控制方法在焊缝跟踪中研究进展及不同形状的焊缝跟踪情况。
随着工业及材料科学的发展，焊接自动化技术已成为一种不可缺少的金属热加工技术。焊接环境非常恶劣，实现焊缝跟踪的自动化可以降低焊接工作者的劳动强度，提高焊接质量。机器人及传感器技术和智能控制方法的迅速发展为焊缝跟踪的实现提供了物质和技术基础。
基于视觉的机器人焊缝跟踪系统
(1) 传感系统：磁控以及电感式复合传感器、霍尔传感器。
(2) 执行机构：焊接机器人(串联机器人或移动机器人)、步进电机、十字滑块(对于移动焊接机器人)。
(3) 控制处理器：单片机与硬件处理电路。
(4) 焊接系统：焊接电源、送丝机构、工装夹具。在工件装配精度、坡口状况、接头形式等焊接条件的影响下，常常使焊枪偏离焊接位置从而降低焊接质量和生产效率。焊缝跟踪系统应用各种传感器技术，采集焊接过程中焊炬与坡口的图像以及产生的电、光、热、声、磁等物理信号；采用控制算法及图像处理等技术寻找焊缝及其中心位置，最后通过机器人的执行机构调整焊炬位置使其处于焊缝中心。
焊缝跟踪过程中应用的传感器主要包括电弧传感器和视觉传感器。旋转电弧传感器不受弧光、飞溅、磁场等因素的干扰，且焊枪本身就是传感器，不存在超前和滞后误差，因此一直受到国内外的重视。除了传感信息之外，焊接过程中的其他因素,如金属烟尘、高频电磁场、射线、电弧辐射和噪声等同样会影响焊缝跟踪的精度。因此，研究合适的滤波方法和偏差识别算法，滤除噪声并且快速、准确地进行偏差识别是国内外学者研究的难点和热点。
相对于电弧传感器，视觉传感器不与工件接触，直接获取焊接区域的三维图像信息，具有再现性好，使用寿命长等特点。但由于是基于视觉传感技术的焊缝跟踪系统，视觉传感器的检测点并不是焊接点，而且在机构装配和光、机、电协同控制上要求较高，需要有高效的图像处理和稳定的控制结构。同时，因为焊接机器人与视觉传感器之间的信息传输是闭环控制，并且需要进行焊接机器人的路径规划与姿态调整，因此对视觉传感的实时性和整个系统控制结构的精度要求较高。
下一篇:一文详解AutoVR的功能
史海拾趣
|
奥运会的五环旗已经交给了下一届奥运会的主办城市伦敦，但被国际奥委会主席罗格盛赞为“令人难忘和感动”的北京奥运会开幕式，却长久的留在了观者的记忆中。在奥运开幕式中，最令人惊叹之处，是一张巨大的卷轴“画卷”，卷轴借由电脑动画，幻化出各 ...… 查看全部问答＞ |
|
关键字：摄像头 近来我朋友购买了一支摄像头准备用来视频聊天，根据该摄像头偷说明书的操作步骤，安装好摄像头后，朋友看到显示器屏幕上的画面竟然是大片的滚动花屏，只有屏幕顶部的一小片区域显示正常，朋友迅速于是来找我帮忙。 ...… 查看全部问答＞ |
|
想在NK.bin里添加一个文件，并且在系统启动之后访问这个文件。于是把relfsd编译进去，以便在My Device的Release目录下看到这个文件。 在最后生成的NK.bin里有relfsd.dll,而且Reginit.ini里也有relfsd的注册表信息，但是系统启动 ...… 查看全部问答＞ |
|
（1）选型。这个问题考虑了好久。以前学校做过44B0，后来工作了就开始做DSP+CPLD了。N久没弄ARM，现在想自己学一下。百度了很久，原本打算买TE2440的，毕竟CAN总线、485和VGA什么都有。可看了价格，好贵>_ （2）订货：刚看到OK2440做活动，就问OK6 ...… 查看全部问答＞ |
|
大家好！ 我的开发平台是Visual Studio 2005 + WinCE 5.0，用C#开发程序。 现在想实现一个启动界面的功能，就是程序启动后，显示一个窗体界面一段时间之后这个窗体自动关闭，然后再进入主窗 ...… 查看全部问答＞ |
|
为什么解压NK.bin时会出现校验错 操作如下： Enter a new temporary download address(0x3...):0x32000000 The temporary download address is 0x32000000. USB host is connected. Waiting a download. Now, Downloading [ADDRESS:32000000h, ...… 查看全部问答＞ |
|
AC2626是一个不锈钢管探针测量3 / 16英寸（4.76毫米）的外径，并在6英寸（152.4毫米）或4英寸（101.6毫米）长度可用。该探测器是在0.3℃，0.4℃，0.8 ° C或150 ° C时可用线性等级。 AC2626的宽范围在-55 ° C至+150 ° C之间，外径3 / 16英寸， ...… 查看全部问答＞ |
|
学历：本科 性别：男 学的计算机应用专业，开始时用VC6.0做一些串口+数据库方面的小软件。大概做了一年多的时间。公司让做嵌入式开发，主要是arm7不过都是裸奔，没有上过操作系统。大概做了一年半左右的时间。独立开发过产品，熟练使用示波器等工 ...… 查看全部问答＞ |
|
maple:arduino兼容的 stm32f103开发板 预定开始 完整板价格为68元（打算用顺丰，快递到付），共49片（自己留一片）http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=9040823487 预计1月19能完成smt，打算用顺丰，快递到付想要pcb的朋友或是散件的朋友请单独通过站内短消息联系我，如 ...… 查看全部问答＞ |