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2020年10月09日 | KUKA机器人C4外部自动模式的配置解析
2020-10-09 来源：搜狐网
配置自动外部:
如果机器人程序要由上级控制器（例如）集中控制，则可以使用”自动外部”界面来执行。
上级控制器通过自动外部将用于机器人过程的信号（例如运动使能，故障确认，程序启动等）传输到机器人控制器。机械手控制器将有关操作状态和故障状态的信息传输到上级控制器。
为了启用自动外部接口的使用，必须执行以下配置：
在自动外部模式下，使用程序CELL.SRC调用Folgen。配置CELL.SRC
1.在主菜单中，选择启动>服务> CELL配置。
2.在“现有程序”窗口中，选择要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加软键。
3.如果需要，请重复步骤2将其他程序插入CELL.SRC。
4.按确定。响应确认请求，询问是否应保存更改。
1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen将显示在“现有Folgen”窗口中。
2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都显示在“单元格”窗口中的Folgen中。
添加: 将选定的程序插入CELL.SRC。仅在“现有程序”窗口中可用。
删除: 从CELL.SRC中删除选定的程序。仅在“程序”窗口中可用。
配置自动外部输入/输出:
1.在主菜单中，选择配置>输入/输出>自动外部。
2.在“值”列中，选择要编辑的单元格，然后按“编辑”。
3.输入所需的值，然后按OK保存。
4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。
5.关闭窗口。更改已保存。
配置外部自动输入
配置自动外部输出
自动外部输入:
ANIN
如果在此输入上设置了高电平脉冲，则上级控制器将打开机器人驱动器。输入必须永久存在才能启用操作。如果设置为低，上级控制器将关闭机器人驱动器。
SRB
如果在此输入上有一个持续时间至少为20 ms的高电平脉冲，则上级控制器将启动所选程序。
史海拾趣
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