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2020年09月19日 | KUKA机器人的软件功能
2020-09-19 来源：搜狐网
焊枪作为附加的机器人轴，该技术包包括以下组件：
·机器数据
·KRL例程
SoftPLC（ProConOs V3.3和V4.1）
SoftPLC的描述不是本文档的一部分。
不允许对使用此选件安装的SoftPLC进行自由编程。不允许使用与CD上提供的项目不同的启动项目（Bootfile.pro）来操作SoftPLC。
客户特定的编程说明不在本文档中
功能性
用于控制电动点焊枪（EMZ）的技术包形成了机器人与焊枪控制器之间的。通过此接口，可以通过附加的机器人轴实现功能：
钳子的同步运动使机器人运动
用（V）KCP上的行程键打开/关闭钳子
教授钳子的位置；整合路径规划
定位控制被转移到用于过程的喷枪控制中。焊接过程完成后，机器人控制将再次接管焊枪的位置。这同样适用于喷枪以扭矩模式运行的情况。
如果机器人控制执行打叉动作，则每12毫秒生成一次位置数据，并将其写入总线系统。
限制条件：
无法在版本3.3.3SP10下操作该技术包。
使用“ Override controller”选项时，无法对工艺包进行操作。
1.3目标人群
本文档适用于经过认证的机器人程序员或经过适当培训的人员。只能在“专家”组中组态所使用的机器数据或输入/输出。
1.4商标
ProConOs是KW-Software GmbH的注册商标。
软件安装
2.1安装要求
和软件要求
VKRC控制
·至少20MB硬盘空间
KUKA系统软件V3.3.x或V5.4.x。
2.2安装的组件
在安装过程中添加或更改了以下组件：
ProConOs V3.3.7＃25（带有BasisRelease V3.3.x）
ProConOs V4.1.0＃2（带有BasisRelease V5.4.x）
ProConOs.ini
引导文件
·附加轴的机床数据
·R1 System $ config.dat
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史海拾趣
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