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2023年03月31日 | KUKA的$PRO_IP变量介绍
2023-03-31 来源：机器人及PLC自动化应用
其中包含引用解释器的进程指针的数据. 变量包含接下来将在解释器中执行的块的数据。 根据特定的解释器，访问数据的方式如下： 读取程序中的变量是指机器人在解释器中的状态。 在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。
通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。 $INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。
机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）：
组件$PRO_IP.P_Arrived未在子模块解释器中初始化。
在提交程序中读取组件P_Arrived会触发错误消息｛$variable｝值无效。
为了能够读取提交程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须使用变量$PRO_IP1：
IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …
$PRO_IP= Process data
STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_execud, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110
| name[] | 解释器在其中进行预运行的模块的名称 |
| snr | 解释器在其中预先运行的块的编号（通常不等于程序） |
| name_c[] | 插值器所在的模块的名称 |
| snr_c | 插值器所在的块的编号 |
| i_executed | 指示解释器是否已经执行了块（=TRUE） |
| p_arrived |
指示机器人所在路径上的点（仅与运动指令相关） 0：到达运动的目标或辅助点 1：未达到目标点（机器人在路径上的某个位置） 2：不相关 3：到达CIRC或SCIRC行动的辅助点 4：在起点和辅助点之间的路段上移动 |
| p_name[] | 机器人所在的目标或辅助点的名称或集合 |
|
S101 … S110 |
解释器所在的调用方堆栈 |
审核编辑：刘清
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