KUKA-VASS大众版本:给模拟输出端赋值

通过给模拟输出端赋值，可通过机器人控制器输出模拟电压。具体则可根据应用情况而定对以下模拟输出端赋值：

•ana=KONST：输出稳态电压值的模拟输出端，例如，在给粘结剂进行配量时

•ana=Vprop：输出和速度成正比的电压值的模拟输出端，例如，用于气体保护焊时的参数设定

•ana=KST+P：模拟输出端输出一个与摆动位置有关的电压值，例如，用于点焊钳的阶梯式压力控制

机器人控制系统可以管理16 个模拟输入端和16 个模拟输出端。输入端或输出端是在控制设备PC 里通过KUKA 总线卡来实现控制的。配置是按用户要求而定的。

模拟输入/输出端允许的数值范围：-1.0 至+1.0。该值相当于电压范围-10 V 至 +10 V。如果超过该值，则输入/输出端会采用最大值并显示一条信息，直至数值又回到允许范围内。

行指令 ana=KONST

指令给一个模拟输出端赋值，使之用于输出静态电压值。输出端的赋值可与一项条件关联。

示例:

在满足以下条件时，模拟输出端 3 给出 1 000 mV ：标记 21 为 TRUE。

行指令 ana=Vprop

指令给一个模拟输出端赋值，使之用于输出动态电压。输出端的赋值可与一项条件关联。

输出的电压在以下数值的影响下可动态发生变化：

•速度

•偏量

与速度成正比的模拟动作仅在CP运行情况下方可行（LIN, KLIN, CIRC, KCIR）。

ana=Vprop 始终在点上切换，与是否为该点编程 PLC 触发器无关。

视具体的 Delay 值而定，机器人控制系统在程序运行期间决定指令是否被轨迹逼近。通常进行轨迹逼近。在以下情况下执行精确暂停：

•当程序中第一次出现 ana=Vprop时。

•当 Delay值发生变化时，即程序中不止一次地出现 ana=Vprop且指令的Delay值与下一数值不同。

当 ana=KONST或 ana=KST+P的 后 面 为 ana=Vprop时

示例 1

在此例中，当速度为500 毫米/秒时最大可能输出的电压值为 10 000mV。

当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 16 为FALSE。此模拟输出保持激活状态，直到一个静态模拟输出将其关闭为止（ana=KONST 或 ana=KST+P） 。

1 当前机器人速度

2 最高电压输出时的机器人速度

示例 2

此例中为进行最佳的粘合应用，当机器人速度为 400 毫米/秒时需要5 000 mV 的模拟电压。测试表明，当偏移量为 -70 mV 时，粘合控制装置内部模拟数值方才达到 0 V。

所需的 5000 mV 将在机器人速度为 400 毫米/秒时由模拟输出端输出。为达到最大可能的10 000 mV 电压，机器人必须以 800 毫米/秒的速度移动。此速度必须输入行指令中.

示 例 3

在此例中，当偏移量为-70 mV 时，粘合控制装置比机器人先启动 85 毫秒。

1 粘合控制装置

2 模拟输出端上的电压：4930mV

3 所需的模拟输出端电压：5000mV

4 偏移量：-70mV

行指令 ana=KST+P

当机器人动作轨迹和摆动动作路线重叠时，将用到该指令。用此指令可以为用于输出电压的模拟输出端赋值，其电压值取决于摆动振幅上的摆动位置。输出端的赋值可与一项条件关联。

示例

当满足以下条件时，模拟输出将被激活：输入端 1 为“TRUE”。输出的电压在2 750 mV 和 4 250 mV 之间，并取决于摆动的当前位置.

1 静态电压

2 模拟输出端上的电压：三角形摆动图形

3 电压或者摆动图形的振幅