发布时间：2024-10-23

01 信息安全需求 本章节主要从硬件安全、系统安全、通信安全、数据安全四个方面介绍下信息安全的需求，重点介绍硬件安全和系统安全。 1.1 硬件安全 硬件安全主要关注的是PCB板的保密措施和关键芯片的加密功能。 1.1.1 接口安全 量产阶段，调试接口（如JTAG，SWD等）不宜直接暴露在PCB板上，如果无法避免，建议改为测试PIN方式分散布置。 量产阶段，调试接口需要设置安全...

发布时间：2016-01-13

在电动加载系统中，多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度，传统的控制方法难以得到满意的控制效果。文中分析了传统CMAC算法不稳定的原因，提出了一种新型CMAC控制策略，并对其结构及算法进行了研究。在控制结构上以系统的指令输入和实际输出作为CMAC的激励信号，采用误差作为训练信号，并根据激励信号的特点，提出了非均匀量化的思想。动态仿真结果表明，该方法有效抑制了加载系统...

发布时间：2012-02-09

近年来，在智能机器人领域，关于机器人手眼系统位置控制问题的研究受到越来越多的关注。在研究中发现存在这样一个问题，即如何以较高的精度和较快的速度实现机器人手眼系统位置控制，以使机器人能快速实现对目标物体的准确定位和自动抓取。这个问题也就是机器人手眼系统中非线性视觉映射关系模型的建模问题。采用精确的数学模型是机器人视觉系统传统的建模方法。但由于这类问题是高度的非线性问题，参数多且...

发布时间：2011-06-11

应用 　　CMAC神经网络具有小脑的机能，因而，被广泛应用于机器人的运动控制。或者反过来说，正是为了机器人的运动控制，Albus构造了CMAC神经系统，以模拟脊椎动物的小脑机能。 正如Albus所说的：“然而，对我来说，CMAC最重要的特征是，它提供了一种认识和理解脑计算的途径，导致了一系列关于智能系统积木的重要见解。”为此，Albus又称CMAC神经网络为小脑算术计算模型(C...

发布时间：2010-03-03

0 引 言 随着先进制造技术的迅速发展，对运动控制的精度要求也越来越高，而运动伺服控制系统的性能很大程度上取决于伺服控制算法，通过运动控制与智能控制的融合，从改进传统的PID控制，到现代的最优控制、自适应控制、智能控制技术，应用先进的智能控制策略达到高质量的运动控制效果，已经成为当前研究的一个热点。 由于运动伺服控制系统中存在负载模型参数的变化，机械摩擦、电机饱和...

发布时间：2009-12-03

0 引言 　　控制器的参数整定是通过对PID控制器参数（K P ,K I ,K D ）的调整，使得系统的过渡过程达到满意的质量指标要求。PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术人员来完成，既耗时又耗力，加之实际系统千差万别，又有滞后非线性等因素，使PID参数的整定有一定的难度，致使许多PID控制器没能整定的很好;这样的系统自然无法工作在令人满意的状态，为此人们提出了自整定...

发布时间：2007-08-29

l模糊CMAC神经网络的结构和学习算法 图1显示了模糊CMAC神经网络的结构和运算过程。模糊CMAC神经网络可以用于近似一个非线性映射y(x)：Xn→Ym，其中Xn∈Rn是在n维输入空间中的应用，Ym"∈Rm是在m维输出空间中的应用 。模糊CMAC算法由决定一个复杂函数值的两个初等函数组成，如图1所示。 其中，X为连续n维输入空间；A为NA维联合空间；Y为m维输出空间。...

发布时间：2007-08-29

l模糊CMAC神经网络的结构和学习算法 图1显示了模糊CMAC神经网络的结构和运算过程。模糊CMAC神经网络可以用于近似一个非线性映射y(x)：Xn→Ym，其中Xn∈Rn是在n维输入空间中的应用，Ym"∈Rm是在m维输出空间中的应用 。模糊CMAC算法由决定一个复杂函数值的两个初等函数组成，如图1所示。 其中，X为连续n维输入空间；A为NA维联合空间；Y为m维输出空间。...

发布时间：2007-03-09

摘要：在机器人手眼系统位置控制中，用CMAC神经网络建立了机器人非线性视觉映射关系模型，实现了图像坐标到机器人坐标的变换。该模型采用了一种新的多维CMAC网络的处理方法——叠加处理法。实验，与BP网络相比，CMAC网络能以罗高的精度和较快的速度完成手眼系统的坐标变换。 关键词：CMAC神经网络 BP网络 叠加处理器 机器人手眼系统 近年来，在智能机器人领域，关于机器人手...

发布时间：2007-03-09

摘要：在机器人手眼系统位置控制中，用CMAC神经网络建立了机器人非线性视觉映射关系模型，实现了图像坐标到机器人坐标的变换。该模型采用了一种新的多维CMAC网络的处理方法——叠加处理法。实验，与BP网络相比，CMAC网络能以罗高的精度和较快的速度完成手眼系统的坐标变换。 关键词：CMAC神经网络 BP网络 叠加处理器 机器人手眼系统 近年来，在智能机器人领域，关于机器人手...