发布时间：2023-12-27

一、概述 倒立摆系统的整定是自动控制理论中的典型问题，在网路上或者书籍中可以找到不少相关的资料知识，整定算法也多式多样，模糊PID、LQR、以及本文用到的PID等。 在传统的倒立摆实验中，常用的仿真工具组合Matlab+Adams、或者构建一个传递函数在Simulink仿真等，或者直接用单片机搭建一套实物系统，在网路上也有见到用汇川或者倍福PLC搭建实物倒立摆系统。 二、...

发布时间：2022-06-15

引言 倒立摆系统具有多变量、非线性和强耦合等特点。姜九龙等提出的使用自抗扰解耦控制方法对倒立摆系统具有良好的控制效果,但是在自抗扰控制过程中跟踪微分器(TD）、扩张状态观测器(EsO）、非线性误差反馈器(NLsEF）需要整定的参数有10种之多。而PID控制法虽然简单易用,但存在超调量大、鲁棒性能较差的缺陷。李庆春采用模糊PID控制方式,虽然其效果相比PID控制法有较大的进步,...

发布时间：2016-11-07

　　摘要：通过对一阶旋转倒立摆系统原理的分析，选用单片机作为控制器，直流电机作为执行器，电位器式角度传感器作为反馈环节，采用ＰＩＤ控制算法设计实现了一阶旋转倒立摆控制系统。实验结果表明该系统在稳定的基础上具有较强的鲁棒性，验证了ＰＩＤ控制算法在一阶旋转倒立摆系统中应用的可行性和有效性。 　　０ 引言 　　倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置，具有非线性、自然不稳定等特性，常用...

发布时间：2012-05-10

本文针对本科自动控制原理课程设计中倒立摆摆杆偏角控制器的在线仿真存在：手扶摆杆起摆不安全，单变量摆杆角度控制器无法同时控制小车的位置，实验观测不便等问题，提出并设计了基于固高公司起摆控制、最优小车位置控制、嵌入学生摆杆偏角控制的组合式控制系统。在线仿真实验表明，组合式控制系统对直线一级倒立摆的控制有效，能满足本科自动控制原理课程没计及实验的安全、自动、直观、迅捷、可靠的要求。...

发布时间：2012-03-14

倒立摆是日常生活中许多重心在上、支点在下的控制问题的抽象模型，本身是一种自然不稳定体，它在控制过程中能有效地反映控制中许多抽象而关键的问题，如系统的非线性、可控性、鲁棒性等问题。对倒立摆系统的控制就是使小车以及摆杆尽快地达到预期的平衡位置，而且还要使它们不会有太强的振荡幅度、速度以及角速度，当倒立摆系统达到期望位置后，系统能克服一定范围的扰动而保持平衡。作为一种控制装置，它具有...

发布时间：2012-01-04

1. 引言 高压输电线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故。因此，电力公司需要定期对线路设备进行巡检，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，根据评估结果安排必要的维护和修复，从而确保供电的安全可靠性。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，...

发布时间：2011-11-03

倒立摆系统在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法，都能在倒立摆系统控制上得到实现，而且当一种新的控制理论和方法提出以后，在不能用理论加以严格证明时，可以考虑通过倒立摆装置来验证其正确性和实用性。本文设计了基于单片机的得倒立摆控制系统，成本低廉，...

发布时间：2011-05-27

1 引言 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及实际应用中的可行性都需要一个按其理论设计的控制器控制一个典型对象进行验证。倒立摆就是这样一个被控制对象。倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统，在控制过程中该系统能有效反映控制中的许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。小...

发布时间：2009-12-22

1 引言 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及实际应用中的可行性都需要一个按其理论设计的控制器控制一个典型对象进行验证。倒立摆就是这样一个被控制对象。倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统，在控制过程中该系统能有效反映控制中的许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。...