发布时间：2023-10-09

高阶驾驶员辅助系统依靠各种 传感器 （雷达、激光雷达、超声波和摄像头）进行场景理解和预测。这些传感器通常用于 检测 交通参与者和导航所需的场景元素。 视觉环境感知在 自动驾驶 汽车的发展中起着关键作用，提供有关驾驶场景的基本 信息 ，包括自由空间区域和周围障碍物。这些感知任务可以从各种传感器（激光雷达、相机、雷达或它们的融合）收集信息。高密度激光扫描仪能够创建环境的动态三...

发布时间：2023-07-26

最近有较多关于STM32Cube HAL的问题，侧面反应了使用STM32CubeMX的人不少。所以，最近可能会重点写这方面内容。 1写在前面 很多人都知道STM32CubeMX这套工具的一个目的：减少开发者对STM32底层驱动的开发时间，把重心放在应用代码上。 但是，STM32CubeMX只是生成了底层驱动的初始化代码。所以，我们还需要掌握：应用层代码如何调用HAL库函数...

发布时间：2022-08-02

1.ARM的37个寄存器 ARM的37个寄存器中，30个寄存器是“通用”，1个固定用作PC（程序控制寄存器），一个固定用作CPSR（程序状态寄存器），5个固定用作5种异常模式下的SPSR（程序状态保存寄存器），特别注意user模式和sys模式共用寄存器集。上面的37个寄存器不是同时可见的，只有在特定模式下才能访问某些寄存器。例如sp和lr寄存器各有6个，但是只有在相应模式...

发布时间：2021-09-28

闲话 最近优化环境中出现了多次不同种类的异常，其他文章中也有提及，为此专门去研究了一下Arm64的异常处理机制和代码，之前主要的开发和应用环境为X86，ARM接触很少，也没有机会去研究和学习，总以为不会有用上的一天，谁知，现在。。。 可能是机会来了，让自己多长些见识，学习之后发现又有另一番收获。 Exception in ARM64 ## Exception类型 AR...

发布时间：2021-06-15

前面的文章介绍了Linux的中断处理机制，而操作系统的中断处理是和硬件的中断控制器紧密相关的，本文将以ARM这样一个具体的处理器为例，讲解硬件层面对中断的支持。 ARM的中断控制器被称为GIC(Generic Interrupt Controller)，最开始的v1版本最多支持8个PE和1020个中断源(interrupt source)，用于ARM Cortex-A5，...

发布时间：2021-02-06

1、原因 由于FLASH的擦除和写入的特性，如果在擦除中掉电或者写入时掉电，有可能会出现失败的情况，下次再上电读取就会出错。 擦除的时候掉电，不能保证擦除完全，但是已经擦除的部分，肯定是0xff了。 写的时候掉电，已经写入的就是正确的，电平掉到最低极限工作电压附近时，写入的就无法保证了，地址无法保证，写入的值也无法保证。没有写到的，肯定还是 0xFF。   2、解...

发布时间：2020-02-14

为适应不同的基数电量收益分配需求,提出了预期收益补偿方法、偏差电量替代撮合方法、平均价差补偿方法3种基数偏差电量的结算处理方法。预期收益补偿方法对超发电量按其发电成本、欠发电量按其预期收益进行补偿,使得机组实际发电收益基本不受基数偏差电量的影响;偏差电量替代撮合方法采用事后发电权交易的方式,鼓励低成本超发电量对欠发电量进行替代发电,交易双方均可获得收益;平均价差补偿方法在电...

发布时间：2019-09-29

1写在前面 很多人都知道STM32CubeMX这套工具的一个目的：减少开发者对STM32底层驱动的开发时间，把重心放在应用代码上。 但是，STM32CubeMX只是生成了底层驱动的初始化代码。所以，我们还需要掌握：应用层代码如何调用HAL库函数接口，以及HAL库中断处理机制等相关知识。 HAL库牵涉的内容较多，本文拿HAL库中断处理来讲解，以及相关的回调函数。 H...

发布时间：2019-04-01

1、原因 由于FLASH的擦除和写入的特性，如果在擦除中掉电或者写入时掉电，有可能会出现失败的情况，下次再上电读取就会出错。 擦除的时候掉电，不能保证擦除完全，但是已经擦除的部分，肯定是0xff了。 写的时候掉电，已经写入的就是正确的，电平掉到最低极限工作电压附近时，写入的就无法保证了，地址无法保证，写入的值也无法保证。没有写到的，肯定还是 0xFF。   2...

发布时间：2018-06-10

1.1 实验简介 最简单的串口数据处理机制是数据接收并原样回发的机制是：成功接收到一个数，触发进入中断，在中断函数中将数据读取出来，然后立即。这一种数据处理机制是“非缓冲中断方式”，虽然这种数据处理方式不消耗时间，但是这种数据处理方式严重的缺点是：数据无缓冲区，如果先前接收的的数据如果尚未发送完成（处理完成），然后串口又接收到新的数据，新接收的数据就会把尚未处理的数...