发布时间：2018-10-20

常规PID控制或算法如下： uc=Kc*(e+∫e*dt/Ti+Td*de/dt) 或者用传递函数表示： Gc(s)=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s) 如果用计算机实现PID算法，那得用数值积分和数值微分来代替积分和微分运算，即 用 Δt代替dt， 用∑运算代替 ∫运算，用差分代替微分运算，但每次作 ∑运算显然是不合理的，1是计算量大，2是随着时间增加，变量将趋无穷多...