发布时间：2023-08-24

气动人工肌肉（PAM）作为模拟人体运动的有潜力的执行器，近年来在 机器人 、康复和假肢等领域得到广泛应用。然而，由于其非线性特性，PAM系统的运动轨迹控制一直面临挑战。 近日，一组研究人员提出了一项创新的自适应模糊滑模控制器的方法，通过模糊逻辑来估计PAM系统的控制参数，从而显著提高了其运动精度和适应性。 PAM通常由橡胶制成，表面覆盖编织纱线，可以模仿人体肌肉的特性，当充气...

发布时间：2012-04-07

      1引言       跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、模型过于复杂等特点 。跷跷板系统是由一部小车、一个直流伺服电动机、两个分别用于测量角度和位置的电位计以及跷跷板三角体组成。而让跷跷板平衡的机制就是利用跷跷板系统中小车的移动来完成平衡的目的 。 　　由于跷跷板系统具有高度的非线...

发布时间：2012-03-15

1引言 跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、模型过于复杂等特点 。跷跷板系统是由一部小车、一个直流伺服电动机、两个分别用于测量角度和位置的电位计以及跷跷板三角体组成。而让跷跷板平衡的机制就是利用跷跷板系统中小车的移动来完成平衡的目的 。 　　由于跷跷板系统具有高度的非线性和强耦合性等特点以及变结构...

发布时间：2011-04-26

1 引言 一般来说，大多数物理过程都具有复杂、高度非线性、易受外界干扰影响，且存在很大的不可知性等特点。利用传统的控制器来处理该类系统是非常困难的。然而，随着控制理论的不断发展，智能控制即使在不知道系统的数学模型的情况下也能获得比传统控制方法更好的控制效果 。跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、...

发布时间：2011-04-22

　1引言 跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、模型过于复杂等特点 。跷跷板系统是由一部小车、一个直流伺服电动机、两个分别用于测量角度和位置的电位计以及跷跷板三角体组成。而让跷跷板平衡的机制就是利用跷跷板系统中小车的移动来完成平衡的目的 。 　　由于跷跷板系统具有高度的非线性和强耦合性等特点以及变结...

发布时间：2010-08-18

　　1引言 　　一般来说，大多数物理过程都具有复杂、高度非线性、易受外界干扰影响，且存在很大的不可知性等特点。利用传统的控制器来处理该类系统是非常困难的。然而，随着控制理论的不断发展，智能控制即使在不知道系统的数学模型的情况下也能获得比传统控制方法更好的控制效果 。跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、...