发布时间：2018-10-20

继电反馈法PID参数自动整定原理如图1所示和图2所示（参见Astrom 《Adaptive Control》)，也有文献称为极限环法PID参数自动整定，图1中当系统整定开关切在T位置时，由于继电特性作用，系统强制发生振荡，测出振荡周期Tu和系统增益Ku，就可确定PID参数，具体Ku=4*d/(π*a)，式中a为系统输出一次谐波分量的幅值，d为继电特性环节输出幅值，此时，PID...

发布时间：2015-08-07

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