（这仅仅是一个最简单的CAN示例Demo程序，仅作参考。最新的HAL库CAN的部分有所改变，不能直接使用该文方法。）

STM32CubeMX版本：

固件库版本：

第一步分：CubeMX软件配置。

0、工程配置以及芯片选择这里就不再赘述了，最好是勾选为每个外设生成独立的.c源文件。

1、打开CAN外设。

2、配置芯片时钟树。这里我使用了芯片内部HSI RC，主时钟配置为168MHz。

3、CAN配置。

3.1配置波特率为1Mb/s。计算方法：42M/2/(14+6+1)==1M

3.2、使能RX0接收中断。

到这里配置已经完成了，这里我们只配置了部分选项，其余大部分都是采用的默认配置。点击工具栏中齿轮图标，生成代码。

第二部分：代码修改。

1、打开工程，打开can.c文件，在/* USER CODE BEGIN 0 */   和 /* USER CODE END 0 */ 之间添加以下内容。

#include "main.h"

#define F407VET6_BOARD_CAN_ID      0x001

#define SENSOR_BOARD_CAN_ID      0x002

#define ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID       0x003

#define THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID    0x004

//2个3级深度的FIFO

#define   CAN1FIFO   CAN_RX_FIFO0            

#define   CAN2FIFO   CAN_RX_FIFO1  // 

CAN_TxHeaderTypeDef     TxMeg;

CAN_RxHeaderTypeDef     RxMeg;

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan )   //用户初始化函数

{

 CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

 HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;

  TxMeg.IDE=CAN_ID_STD;//CAN_ID_EXT;

  TxMeg.RTR=CAN_RTR_DATA;

  sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //过滤器0

  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDLIST;  //设为列表模式    

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;    

  sFilterConfig.FilterIdHigh = F407VET6_BOARD_CAN_ID<<5;   //基本ID放入到STID中  

  sFilterConfig.FilterIdLow  = SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;    

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID<<5;

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5; 

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO;    //接收到的报文放入到FIFO0中 

  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  //激活过滤器

  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0; 

  HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);

  HAL_Status=HAL_CAN_Start(&hcan1);  //开启CAN

  if(HAL_Status!=HAL_OK){

printf("开启CAN失败rn");

 }

 HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,   CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

 if(HAL_Status!=HAL_OK){

printf("开启挂起中段允许失败rn");

  }

 }

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)  //接收回调函数

{

uint8_t  Data[8];

HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;

if(hcan ==&hcan1){

  HAL_RetVal=HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,  CAN1FIFO, &RxMeg,  Data);

  if ( HAL_OK==HAL_RetVal)

  {                             

      //在这里接收数据

   }

}

//发送数据函数

uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)

{

HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;

        uint16_t SendTimes,SendCNT=0;

uint8_t  FreeTxNum=0;

TxMeg.StdId=ID;

if(!hcan || ! pData ||!Len)  return 1;

SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);

FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);

TxMeg.DLC=8;

while(SendTimes--){

if(0==SendTimes){

if(Len%8)

TxMeg.DLC=Len%8;

}

while(0==FreeTxNum){

FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);

}

HAL_Delay(1);   //没有延时很有可能会发送失败

HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMeg,pData+SendCNT,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0); 

if(HAL_RetVal!=HAL_OK)

{

return 2;

}

SendCNT+=8;

}

  return 0;

}

2、在main.c中的  /* USER CODE BEGIN 2 */  和 /* USER CODE END 2 */ 之间调用用户初始化CAN函数：CAN_User_Init( &hcan1 ) 。

在主循环中定时调用发送数据函数

uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)发送数据即可。

需要注意的是CAN的收发必须要有发送者和接收者，否则失败。