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2020年01月28日 | STM32之DRV8834电机驱动（PWM方式）

2020-01-28 来源：eefocus

一、简介

本文介绍如何使用STM32通过DRV8834控制步进电机，使用PWM方式控制转动。

二、实验平台

库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

编译软件：MDK4.53

硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）

仿真器：JLINK

四、实验前提

1、在进行本文步骤前，请先阅读以下博文：

1）《STM32之DRV8834电机驱动（IO方式）》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52853951

2、在进行本文步骤前，请先实现以下博文：

1）《STM32之系统滴答定时器》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52835711

2）《STM32之timer2的精准延时》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/54434274

3）《STM32之timer3产生PWM》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/53634882

五、基础知识

暂无

六、实验步骤

1、编写并添加电机驱动

1）编写驱动GUA_DRV8834.c（存放在“……HARDWARE”）

//******************************************************************************

//name: GUA_DRV8834.c

//introduce: DRV8834驱动

//author: 甜甜的大香瓜

//email: 897503845@qq.com

//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)

//changetime: 2017.02.12

//******************************************************************************

#include "stm32f10x.h"

#include "GUA_DRV8834.h"

#include "GUA_SysTick.h"

#include "GUA_Timer3_PWM.h"

#include "GUA_Timer2.h"

/*********************宏定义************************/

#define GUA_DRV8834_STEP_PER_CIRCLE (GUA_32)(15331) //电机转动一圈的步数

//引脚宏定义

#define GUA_DRV8834_SLEEP GPIOA

#define GUA_DRV8834_SLEEP_PIN GPIO_Pin_7

#define GUA_DRV8834_M1 GPIOB

#define GUA_DRV8834_M1_PIN GPIO_Pin_10

#define GUA_DRV8834_M0 GPIOB

#define GUA_DRV8834_M0_PIN GPIO_Pin_11

#define GUA_DRV8834_DIR GPIOB

#define GUA_DRV8834_DIR_PIN GPIO_Pin_2

#define GUA_DRV8834_STEP GPIOB

#define GUA_DRV8834_STEP_PIN GPIO_Pin_0

//查询电机剩余时间的宏

#define GUA_CHECK_MOVE_RESIDUE_TIME_FLAG_ON 0

#define GUA_CHECK_MOVE_RESIDUE_TIME_FLAG_OFF 1

/*********************内部变量************************/

//初始化结构体变量

GUA_MOTOR_CONFIG stGUA_Motor_Config = {0, 500, 0x00, 0x00000000, GUA_MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长为0，空闲，当前为0位置

//查询时间的标志

static GUA_U8 sGUA_CheckMoveResidueTime_Flag = GUA_CHECK_MOVE_RESIDUE_TIME_FLAG_OFF;

/*********************内部函数************************/

static void GUA_DRV8834_IO_Init(void);

static void GUA_DRV8834_Set_Direction(GUA_32 nGUA_Direction);

static void GUA_DRV8834_Set_Size(GUA_U8 nGUA_Size);

//******************************************************************************

//name: GUA_DRV8834_IO_Init

//introduce: 电机驱动的IO初始化

//parameter: none

//return: none

//author: 甜甜的大香瓜

//email: 897503845@qq.com

//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)

//changetime: 2017.02.12

//******************************************************************************

static void GUA_DRV8834_IO_Init(void)

{

//IO结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//时钟使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

//SLEEP配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_SLEEP_PIN;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;