2020年10月16日 | mcu-stc12c5404ad单片机直流无刷电机驱动程序

//*****************************************************//* ***无刷电机控制器程序*** *//*===================================================* //* MCU-STC12C5404...

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//* ***无刷电机控制器程序*** *

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//* mcu-stc12c5404ad 8路ad转换,4路pwm输出,速度1t *

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#include //包含文件预处理命令

#define uchar unsigned char //8位单片机习惯性定义

#define uint unsigned int //8位单片机习惯性定义

//

//*********ad转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************

sfr adc_contr=0xc5; //定义ad转换控制寄存器地址

sfr adc_data=0xc6; //定义ad转换结果寄存器地址

sfr p1m0=0x91; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器0定义地址

sfr p1m1=0x92; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器1定义地址

//

//*********pwm输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************

sfr ccap0h=0xfa; //pca模块0捕捉/比较寄存器高8位

sfr ccap1h=0xfb; //pca模块1捕捉/比较寄存器高8位

sfr ccap2h=0xfc; //pca模块2捕捉/比较寄存器高8位

sfr ccap3h=0xfd; //pca模块3捕捉/比较寄存器高8位

sfr pca_pwm0=0xf2; //pca模块0-pwm寄存器

sfr pca_pwm1=0xf3; //pca模块1-pwm寄存器

sfr pca_pwm2=0xf4; //pca模块2-pwm寄存器

sfr pca_pwm4=0xf5; //pca模块3-pwm寄存器

sfr ccapm0=0xda; //pca模块0工作模式寄存器

sfr ccapm1=0xdb; //pca模块1工作模式寄存器

sfr ccapm2=0xdc; //pca模块2工作模式寄存器

sfr ccapm3=0xdd; //pca模块3工作模式寄存器

sfr ch=0xf9; //pca计数器高8位

sfr cl=0xe9; //pca计数器低8位

sfr ccon=0xd8; //pca控制寄存器

sfr cmod=0xd9; //pca工作模式寄存器

sbit cr=ccon^6; //pca计数器控制位,1开0关

sbit epca_lvd=ie^6; //pca中断允许控制位1开0关

sfr auxr=0x8e; //定时器工作于1t控制位

//==============================================================================

sbit zb=p1^3;

sbit pwmal=p2^3; //a相下桥驱动定义

sbit pwmbl=p2^2; //b相下桥驱动定义

sbit pwmcl=p2^1; //c相下桥驱动定义

sbit led=p2^7; //指示灯定义

sbit abs=p2^5; //abs刹车功能选择口,对地为abs功能

sbit shache=p3^0; //刹车口定义,对地刹车

sbit fd=p3^3; //防盗检测口定义

int ledcs; //定义一个指示灯闪灯次数变量

static fd_hej;

static timebj; //定义一个定时器计数比较变量

static timejs; //定义一个定时器中断计数次数变量

static pwm_bl; //pwm输出变量

static zs_bl=20; //pwm旧的变量数据，备份的

static pwm_bls; //pwm软启动加速用变量

static shache_bz; //刹车后该标志置1供软启动使用

static hehc; //霍尔数据暂存区

static hehc_bl; //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化

static dz_bz; //堵转标志,为1堵转

static dz_bz1;

static zbyx_bz; //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效

static ds_bf=10; //转把上次的数据备份

static zs_js; //转速数据

static zs_ds_js;

int qy_1,qy_2,qy_3; //欠压测量暂存区1,2,3

int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //电机测速全局变量

static qy_bf; //欠压上次的数据备份

int h; //abs刹车用变量

int dz;

int dz2;

void zb_fx(void);

void he_gzjc(void);

void pwm_out(void);

//*********************ad转换后pwm对照表*****************************************

uchar code pwmout[256]=

{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,

1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下

//------------------------------------------------------------------------------------------

241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,

201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,

161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60

121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23

75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26

35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26

9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v

0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26个为4.5v以上

//*********************1ms延时函数***********************************************

void delay(int t)

{

int i,j;

for(i=0;ifor(j=0;j<250;j++)

;

}

//*********************abs刹车延时函数***********************************************

void delay1(int t)

{

int i,j;

for(i=0;ifor(j=adc_data;j>0;j--)

{}

}

//*********************设置ad电源和开漏函数**************************************

adc_power()

{

adc_contr|=0x80; //开ad电源

delay(2); //首次开ad电源要延时1ms左右

p1m0|=0x88; //设置p1.3和p1.7为开漏即ad转换模式

p1m1|=0x88; //同上

}

//-------------------设置p1.3为转把测量通道函------------------------------------

set_p13_adc()

{ zb=1;

adc_contr=0xe3; //p13口为转换通道

}

//-------------------设置p17为电机超载测量通道函数--------------------------------

set_p17_adc()

{

adc_contr=0xe7;

}

//------------------设置p15为欠压检测测量通道-------------------------------------

set_p15_adc()

{adc_contr=0xe5;}

//===================测量电压函数=================================================

get_ad_dy()

{ int adon=0; //定义一个整型变量用于检测ad转换是否结束

adc_data=0; //ad转换结果寄存器清0

adc_contr|=0x08; //转换位置1启动转换

while(adon==0) //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出

{adon=adc_contr&amt;0x10;} //循环语句体,即判断ad转换是否完成,完成后高第4位为1

adc_contr&amt;=0xe7; //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换

}

//********************pwm初始化函数***********************************************

pwm_sz()

{

cmod=0x82; //pca在空闲模式下停止pca计数器工作

//pca时钟源为1/2溢出

//禁止pca计数器溢出中断

ccon=0x00; //禁止pca计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志

cl=0x00; //清0计数器

ch=0x00;

//======================以下为4路pwm输出设置程序=============================

//设置模块0为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.7口输出

ccapm0=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010

pca_pwm0=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出

//设置模块1为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.5口输出

ccapm1=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010

pca_pwm1=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出

//设置模块2为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p2.0口输出

ccapm2=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010

pca_pwm2=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出

//模块3未用

epca_lvd=1; //开pca中断

ea=1; //开总中断

cr=1; //开pca计数器打开

}

//********************快闪灯函数***********************************************

led_k()

{ int k; //定义一个临时变量

for(k=0;k{led=0;delay(700);

led=1;delay(700);}

delay(2000);

}

//********************定时器0和1初始化函数*******************************************

time_csh()

{

tmod=0x11; //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1

th0=0x3c; //

tl0=0x0b;

th1=0x3c; //12mhz时50ms数据,20次为1s

tl1=0x0b;

it0=1; //设置外中断0为下降沿触发358第一脚

ex0=1; //开外中断0

ea=1; //开总中断

et0=1; //开定时期0中断

et1=1; //开定时期1中断

}

//********************定时器0中断函数pwm频率用************************************

void time0(void)interrupt 1

{tr0=0;th0=0x3c;tl0=0x0b;

zs_ds_js++;

if(zs_ds_js==10)

{if(zs_js<10)

{dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;

th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=1;

th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;

// pwm_bls=200;

}

else

{dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;

th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=0;

th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;

}

}

else

{tr0=1;}

}

//********************定时器1中断函数*********************************************

void time1(void)interrupt 3

{ tr1=0;th1=0x3c;tl1=0x0b;

timejs++;

if(timejs==12) //中断次数等于给定的次数就取反led

{if(zbyx_bz==0) //转把归0标志为0，可以闪灯

{led=~led;timejs=0;tr1=1;}

}

if(timejs==80)

{if(dz_bz1==1)

{tr0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}

else

{dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}

}

tr1=1;

}

//*******************电机堵转转函数***********************************************

//根据2s定时内一直堵转的话置dz_bz为1,本函数检测到该标志为1立即关闭所有输出

//并闪烁指示灯间隔快闪2次提示,最后监控转把归0后可以退出本函数重新启动

void dgdz(void)

{

while(dz_bz1==1)

{pwm_bls=100;he_gzjc();pwm_out();

if(dz_bz==1)

{ tr0=0;tr1=0;

pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号

pca_pwm1=0x03; //

pca_pwm2=0x03; //

pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥

set_p13_adc(); //电机进入保护后开始等待转把归零后可以重新启动

do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //间隔开闪2次提示堵转保护，测量转把电压是否归0

while(adc_data>=61); //没有归0执行do循环体语句

led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0; //转把归0后关指示灯清堵转标志

}

}

}

//********************外中断0函数限流或康铜开路************************************

void intt0()interrupt 0

{

tr0=0;tr1=0; //关pwm频率

pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号

pca_pwm1=0x03; //

pca_pwm2=0x03; //

pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥

set_p13_adc();

get_ad_dy();

while(adc_data>=61)

{ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}

led=1;

}

//********************pwm驱动桥驱动输出函数****************************************

void pwm_out(void) //入口:pwm_bl里有转把调速参数.出口:输出全桥驱动信号

{

switch(hehc) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍

{case 0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;

ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;cs1=0x01;break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥

//-------------------------------------------------------------

case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;

ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;cs2=0x03;break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥

//-------------------------------------------------------------

case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;

ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;cs3=0x02;break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥

//-------------------------------------------------------------

case 0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;

ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;cs1=0x06;break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥

//-------------------------------------------------------------

case 0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;

ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;cs2=0x04;break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥

//-------------------------------------------------------------

case 0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;

ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;cs3=0x05;break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥

}

}

//********************上电初始化函数**********************************************

void sd_csh(void)

{p1=0xff;zb=0;p2=0xff;p3=0xff;

pwmal=0; //上电复位后首先关闭3组下桥

pwmbl=0; //

pwmcl=0; //

adc_power(); //调ad转换用初始化函数

pwm_sz(); //调pwm输出用初始化函数

time_csh(); //调两个定时器初始化函数

}

//********************上电防飞车函数归0后led正常闪烁******************************

void sd_ffc(void)

{

set_p13_adc(); //调转把电压转换通道

get_ad_dy(); //上电后测量转把电压是否归零

while(adc_data>=61) //61为1.2v转换值转把如果大于1.2v执行循环体语句等待归0

{ledcs=2;led_k(); //循环体语句,2次间隔性快闪灯

get_ad_dy(); //循环体语句,重新检测电压等待归0

}

tr0=0; //关pwm频率否则干扰闪灯

timebj=12; //归0后定时器中断10次闪烁一次led

tr1=1; //归0后开定时器1-led闪烁

}

//*************刹车函数自动选择是断电还是abs刹车功***************************

void sc_stop(void) //abs刹车有外接口对地选择,对地时为abs功能

{

if(shache==0) //判断语句刹车口等于0执行大语句1

{ abs=1;

//大语句体1

if(abs==1) //判断abs选择不为0就执行普通刹车断电,否则执行abs刹车

//==========普通刹车断电==================================================

{

tr0=0;led=0; //关测速定时器，亮刹车灯

pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah

pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh

pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch

pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥

//----------------------------------------------------------------------

while(shache==0) //循环语句,刹车口没松开就一直等待

{delay(500);} //语句体,延时抗干扰防止抖动

hehc_bl=0;led=1; //刹车口松开后清霍尔变量内存再关刹车灯

//----------------------------------------------------------------------

for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--) //以下两句为刹车口松开后减缓冲击

{he_gzjc();pwm_out();} //从最低速度加高到实时的转把设定速度

}

//===========eabs刹车断电=====================================================

else //abs功能已选择进入abs刹车

{ //

tr0=0;led=0; //关测速定时器，亮刹车灯

pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah

pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh

pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch

pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关闭3个下桥:al-bl-cl

//-------------------------------------------------------------------------