2021年12月16日 | 51单片机控制的手机蓝牙遥控小车设计

废话不多说，先上实物图

一、项目元件清单

1、某宝购买一个智能小车底盘（本人车是四驱的，因此有四个电机，两块亚克力板和一些配件螺丝）

2、L298n模块 两个（一个298控制两个电机）

3、HC-06蓝牙模块

4、电池盒跟18650电池3个

5、单片机最小系统

6、杜邦线至少12根，当然越多越好

7、若干根导线（连接电机用的，以及电池盒连到L298N跟单片机）

二、制作过程

首先，先去了解一下L298N的接线，我当时也是懵逼了好久，反正摸索着也会了，一般店家都有资料。然后是蓝牙模块的使用，拿到蓝牙模块后，有开发板的话（没有就用单片机的烧录器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打开电脑的串口助手与蓝牙构建通信，打开AT，发送AT指令集，比如设设波特率，改个名字，改个配对的密码。但通过蓝牙与单片机连接通信的时候，就是TXD接RXD了。最后一个就是，本人在接线的时候经常碰壁。比如，你以为接好的线他其实没接好，根本没通，还是拿万用表B了才知道。

因为本人忘了买电池盒，所以我是用12V的直流电接着的，导致遥控车拖着跟电线。

三、实物图

（拖着跟电线以及充电宝供电的车 不过我没通电）

资料内包括L298N的部分资料，以及蓝牙的说明书（看AT指令集就好）和源程序。

/手机蓝牙遥控小车 APP可以在应用市场搜 蓝牙串口助手

左转右转大概是90度 我的是四驱的，如果是只有一个l298N的话就把带2的删了

pwm有十级变速/

#include

#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度 左后轮

#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮

#define Left_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度 左前轮

#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit P0_4=P0^4; //定义P0_4

sbit P0_5=P0^5; //定义P0_5

sbit P1_4=P1^4; //定义P1_4

sbit P1_5=P1^5; //定义P1_5

/电机驱动IO定义/

sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转 前轮

sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转 前轮

sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转 前轮

sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转 前轮

/*sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能

sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能 */

sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转 后轮

sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转 后轮

sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转 后轮

sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转 后轮

/*sbit EN3 = P0^4; //为1 左电机使能 后轮

sbit EN4 = P0^5; //为1 右电机使能 后轮 */

bit Right_moto_stop=1;

bit Left_moto_stop =1;

unsigned int time=0;

int pwm=1;

#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能

#define left_motor_stops EN1 = 0 //左电机停止

#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能

#define right_motor_stops EN2 = 0 //右电机停止

#define left_motor2_en EN3 = 1 //左电机使能 后

#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左电机停止 后

#define right_motor2_en EN4 = 1 //右电机使能 后

#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右电机停止 后

#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传

#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转

#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传

#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转

#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传

#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转

#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右电机正传

#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右电机反转

unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义

unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10

unsigned char pwm_val_right =0;

unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

void delay(uint z)

{

uint x,y;

for(x = z; x > 0; x–)

for(y = 114; y > 0 ; y–);

}

//蓝牙初始化

void UART_INIT()

{

SM0 = 0;

SM1 = 1;//串口工作方式1

REN = 1;//允许串口接收

EA = 1;//开总中断

ES = 1;//开串口中断

TMOD = 0x20;//8位自动重装模式

TH1 = 0xfd;

TL1 = 0xfd;//9600波特率

TR1 = 1;//启动定时器1

}

/************************************************************************/

void run(void) //pwm调速函数

{

push_val_left =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

push_val_right =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

if(pwm10) pwm=0;

if(pwm0&&pwm<0) pwm=0;

}

/***********************************************************************/

/ PWM调制电机转速 /

/***********************************************************************/

/* 左侧电机调速 */

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

void pwm_out_left_moto(void)

{

if(Left_moto_stop)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

{ Left_moto_pwm=1;

Left_moto2_pwm=1; }

else

{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }

if(pwm_val_left>=10)

pwm_val_left=0;

}

else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }

}

/*****************************************************************/

/ 右侧电机调速 /

void pwm_out_right_moto(void)

{

if(Right_moto_stop)

{

if(pwm_val_right<=push_val_right)

{ Right_moto_pwm=1;

Right_moto2_pwm=1; }

else

{Right_moto_pwm=0;

Right_moto2_pwm=0;}

if(pwm_val_right>=10)

pwm_val_right=0;

}

else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; }

}

/**************************************************/

///TIMER0中断服务子函数产生PWM信号/

void timer0()interrupt 1 using 2

{

TH0=0XF8; //1Ms定时

TL0=0X30;

time++;

pwm_val_left++;

pwm_val_right++;

pwm_out_left_moto();

pwm_out_right_moto();

}

//小车前进

void forward()

{

ET0 = 1;

run(); //pwm 程序

left_motor_go; //左电机前进

right_motor_go; //右电机前进

left_motor2_go; //左电机前进 后轮

right_motor2_go; //右电机前进 后轮

}

void left_go() //左转

{

ET0 = 1;

run();

left_motor_back;

right_motor_go;

left_motor2_back;

right_motor2_go;

delay(700);

forward();

}

//右转

void right_go()

{

ET0 = 1;

run();

delay(50);

right_motor_back;

left_motor_go;

right_motor2_back;

left_motor2_go;

delay(700);

forward();

}

//小车左转圈

void left()

{

ET0 = 1;

run();

delay(50);

right_motor_go; // 右电机前进

left_motor_back; // 左电机后退

right_motor2_go; // 右电机前进

left_motor2_back; // 左电机后退

}

//小车右转圈

void right()

{

ET0 = 1;

run();

left_motor_go;

right_motor_back;

left_motor2_go;

right_motor2_back;

}

//小车后退

void back()

{

ET0 = 1;

run();

left_motor_back;

right_motor_back;

left_motor2_back;

right_motor2_back;

}

//小车停止

void stop()

{

ET0 = 0;

P1=0;

P0=0;

}

//串口中断

void UART_SER() interrupt 4

{

if(RI)

{

RI = 0;//清除接收标志

switch(SBUF)

{

case ‘g’: forward(); break;//前进

case ‘b’: back(); break;//后退

case ‘l’: left(); break;//左转圈

case ‘r’: right(); break;//右转圈

case ‘s’: stop(); break;//停止

case ‘z’: left_go(); break;//左转行驶

case ‘y’: right_go(); break;//右转行驶

case ‘p’: pwm++;break; //加速

case ‘c’: pwm–;break; //减速

}

    }

1

}

void main()

{

TMOD=0X01;

TH0= 0XF8; //1ms定时

TL0= 0X30;

TR0= 1;

ET0= 1;

EA = 1;

UART_INIT();//串口初始化

while(1);

}