上位机控制机器人程序复位写法

1. WorkVisual连接

打开WorkVisual，进入编程与诊断，连接机器人，读取程序；

2. 新建后台程序

（1）右键对应文件夹，点击Add，新建Sps文件，输入名称（英文开头），点击OK；

3. 修改后台程序

（1）双击打开程序；

（2）在图示位置（声明）输入，语句需要修改$IN[ ]中的内容：

SIGNAL PRO_RESET $IN[999] ; Program Reset
DECL BOOL SPS_BOOL

（3）在图示位置（初始化）输入：

SPS_BOOL = FALSE

（4）在图示位置（循环）输入：

程序解释：当PLC输入复位信号时，会触发IF条件，判断按钮状态；

若未触发过按钮，则会将按钮赋值为TRUE（防止暂停反复触发），触发暂停，等待机器人停止运动，触发程序复位；

复位后发送信息Program Reset；

当暂停信号未收到时，会将按钮置为FALSE；

注：若不是新建sub文件，而是 在System/sps.sub中使用此程序 ，必须删除 WAIT FOR NOT **PRO_MOVE和MsgNotify('Program Reset', 'UserSPS')，可以用IF NOT **PRO_MOVE来判断是否发送信息！！！

IF (PRO_RESET == TRUE) THEN   IF SPS_BOOL == FALSE THEN
      SPS_BOOL = TRUE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,'stop 1')
      WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,'RESET')
      MsgNotify('Program Reset')   ENDIFELSE
   SPS_BOOL = FALSEENDIF

4. 将改动传送到控制柜

5. 设置后台程序启动

（1）登录管理员权限；

（2）点击S/显示分配；

（3）点击EX1/程序名/选择启动，打开后台程序；

（4）点击冷启动配置/EX1/程序名，设置开机自动启动；

（5）关闭SUBMIT解释器配置；

（6）上位机发送 $IN[ ] 就可以对机器人进行复位操作。