自动驾驶建图定位之RTK简介

一、RTK基本概念

实时动态差分法（Real-time kinematic，RTK，载波相位差分技术）：基准站通过数据链将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。

用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，组成相位差分观测值进行处理，计算后给出厘米级的定位结果。

RTK系统主要由三部分组成：

基准站（差分源）

差分数据通信链（网络，电台，3G/4G等）

用户站（终端）

二、RTK误精度分析

1、移动站和基站观测到的共同卫星数：RTK精确定位要求要求移动站与基站观测到5颗以上同样的多频段卫星才能实现RTK固定解，观测到越多的卫星就能越快速的得到RTK固定解。

2、移动站和基站距离：移动站与基站之间的距离有要求，低纬度地区的基站有效覆盖距离小，高纬度地区的距离远；随着移动站与基站的距离增加，误差会越来越大。

三、RTK解的形式

1、单点解：是RTK在工作的时候移动站和基准站互相不能联系，接收机未使用任何差分改正信息计算的3D坐标。

2、差分解：是有信号，但由于各种原因，比如卫星数量太少或移动站位置太远，导致交汇数据精确度非常低，一般偏差有几米或者十几二十米。

3、浮点解：精度相对高一点，但其精度一般是不可靠的，定位精度可接近于固定解或到达20-30cm，在城市中获取的一般是浮点解。

4、固定解：是最精确的数据，精度一般在3-5cm