机器人零奇异轨迹规划技术解析

我的机器人“疯了”？

机器人在调试使用过程中通常会遇到三类奇异点：腕部奇异点、肩部奇异点和肘部奇异点。

轨迹路径中遭遇奇异点一直是让生产商和用户都很头疼的问题，因为当机器人经过这些位置时，运动学解的结果会导致机器人某个关节产生无穷大的速度。不做规避会对机器人造成损伤，甚至人员伤亡。那奇异点到底怎样规避呢？

通常机器人控制系统制造商

规避奇异点的方法有两种：

第一种，重新示教

当发生超速问题时，控制系统给出错误提示，要求用户重新示教机器人路径，从而避开奇异点。很显然这并不是一个完美的解决方案，这种处理导致了调试效率低下，甚至影响生产节拍；某些更严重的情况下，用户没有其他路径可选，只能调整机器人底座的位置，导致项目成本增加，及周期的延长。

第二种，腕部插补

在给出错误提示后，提供腕部插补功能选项。该方法可以针对经过腕部奇异点的轨迹，提供腕部插补功能，从而保证机器人可以顺利通过腕部奇异点。这种处理方法需要用户手动编程，对用户的技术要求较高。

为降低实际应用客户的使用及调试难度，配天ARCS控制系统，在上述两种处理方法的基础上推出了SFTP功能。该功能开启后，ARCS系统会自动检测轨迹是否通过三类奇异点。如果经过奇异点，则自动规划避让奇异点的轨迹，这使得用户完全感觉不到奇异点的存在，真正做到了零奇异。该功能适用于对机器人轨迹路径有精细要求的场景。

【机器人通过三种奇异点的演示视频】

手动Jog时系统会自动开启SFTP功能，使得Jog更流畅，不必担心机器人经过奇异点时报警，或者某些轴突然加速（比如机器人快达到边界时）产生很大的动作。

开启SFTP功能

未开启SFTP功能

SFTP功能简化了机器人的使用难度， 降低了用户使用机器人的门槛，提升了调试效率，解决了机器人在智能制造领域中的一项重点难题，你还在等什么！

对比视频

*本文转载自配天机器人