Mujoco XML配置教程：为so-arm100机械臂更换panda夹爪

2026-03-27 来源：EEWorld 论坛

本文将介绍如何为so-arm100机械臂更换panda夹爪，重点讲解Mujoco XML文件的配置修改。通过修改mesh路径、调整joint旋转轴和运动范围、更换body以及添加执行器等步骤，实现夹爪的更换。注意，文章省略了原帖中的视频和图片，仅以文字和代码示例说明关键流程。

首先，需要将panda夹爪的mesh文件（如hand.stl、hand_0.obj等）添加到so-arm100模型的assets目录下。然后，在XML文件的<asset>部分添加这些mesh和相应的材料描述，例如灰白色材质。

<asset>
  <material name="off_white" rgba="0.901961 0.921569 0.929412 1"/>
  <mesh name="hand_c" file="hand.stl"/>
  <mesh file="hand_0.obj"/>
  <mesh file="hand_1.obj"/>
  <mesh file="hand_2.obj"/>
  <mesh file="hand_3.obj"/>
  <mesh file="hand_4.obj"/>
  <mesh file="finger_0.obj"/>
  <mesh file="finger_1.obj"/>
</asset>

接着，在<default>部分修改joint描述。添加finger关节类，定义滑动类型和范围；同时修改Jaw关节的旋转轴为Y轴，并调整运动范围。

<default class="finger">
  <joint axis="0 1 0" type="slide" range="0 0.04"/>
</default>
<default class="Jaw">
  <joint axis="0 1 0" range="-0.2 2.0"/>
</default>

然后，更换body部分。将原来的Move Jaw替换为panda的hand身体，并调整安装位置和姿态（绕X轴旋转90度），以确保夹爪方向正确。

<body name="hand" pos="-0.0202 -0.0244 0" quat="2.5973612402897724e-06 -2.597342159154704e-06 0.7071041838348479 -0.7071093785382472">
  <inertial mass="0.73" pos="-0.01 0 0.03" diaginertia="0.001 0.0025 0.0017"/>
  <joint name="Jaw" class="Jaw"/>
  <geom mesh="hand_0" material="off_white" class="visual"/>
  <!-- 其他geom和子body（如left_finger、right_finger）省略 -->
</body>

此外，需要添加肌腱（tendon）描述和执行器（actuator），以实现两个手指关节的同步运动，并分配驱动力。

<tendon>
  <fixed name="split">
    <joint joint="finger_joint1" coef="0.5"/>
    <joint joint="finger_joint2" coef="0.5"/>
  </fixed>
</tendon>
<actuator>
  <general name="actuator8" tendon="split" forcerange="-35 35" ctrlrange="-30 30" gainprm="0.01568627451 0 0" biasprm="0 -100 -10"/>
</actuator>

最后，更新home点的qpos值，增加一个关节位置以适配新夹爪。

<key name="home" qpos="0 -1.57079 1.57079 1.57079 -1.57079 -0.7853 0.04 0.04" ctrl="0 -1.57079 1.57079 1.57079 -1.57079 -1.57079 0"/>

完成这些修改后，即可在Mujoco仿真中控制新的panda夹爪。本文概述了关键步骤，更多详细代码、碰撞设置和完整XML配置，请参考原帖子：教你如何给 so-arm100 机械臂 “换爪子”！Mujoco XML 配置介绍。

原帖子内容来源：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1311263-1-1.html

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