发布时间：2024-07-30

从第一次训练开始我们就接触到了一个新的名词——PID控制理论。接触这个理论时间还是挺早的。大二某天晚上与学长“促膝交谈”时他就有跟我提起过这个算法。当初他给我说的一个应用的场合就是在智能小车两个轮子速度的控制上，通过pid使得两个轮子的速度尽可能接近相等。那个时候就感觉很纠结，速度控制直接左边慢一点就给左边加速，反之给右边加速。但真正当第一个题目（恒温水壶）做出来的时候就发现...

发布时间：2024-07-30

上面一篇文章讲了一下PID算法中的三个常量大致的在PID算法中起的一个作用，但在实际的使用中，究竟应该如何调节（或者用更加专业的话说是整定）PID控制算法的三个。首先可以将KP，KI，KD三个常量全部设为一，观察一下系统的调节情况是不是过快。大致确定输出控制量的结果需要右移多少位来做最终的控制量。然后将KI，KD设为0，KP从0一直逐渐增加试探，直到被控制量有一定超调，且有一...

发布时间：2024-07-30

真遗憾，第二篇章没能够发表到首页上去。趁热打铁。把最终篇——代码篇给发上来。 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP* +KI*E(k)+KD* ;(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(...

发布时间：2023-09-28

** PID控制算法** ，是结合比例（P）、积分（I）和微分（D）三环所提供的负反馈信号来修正系统误差，以保障系统相对稳定或平衡的控制算法。 但它不等同于三环控制，三环控制仅是PID算法的具体应用之一。 01.何为反馈 瓦力 ： 反馈指系统的输出信号再作为其输入信号的作用过程。 而按照反馈信号的极性，可分为正反馈和负反馈。 ** 正反馈**指受控部分（系统）的反馈（输出...

发布时间：2021-02-20

简介：这个程序应用在51单片机上的。 /*************定义全局变量*****************/ uchar Kp，TI，Td int Set_speed; /*************PID初始化函数***************/ void PID_init（void）{ Serror=0; FError=0; Kp=30...

发布时间：2019-05-09

float T, Kp, Ti, Td; //const float A, B, C; void calcConst() { A = Kp * (1 + T / Ti + Td / T); B = -Kp * (1 + 2 * Td / T); C = Kp * Td / T; } float PID(float rt, float yt) { st...

发布时间：2018-03-11

这个程序应用在51单片机上的 /*************定义全局变量*****************/ uchar Kp， TI ，Td int Set_speed; /*************PID初始化函数***************/ void PID_init（void）{ Serror=0; FError=0; Kp=30; TI =500; Td=10;...

发布时间：2016-09-18

最近由于有些时间，于是想起了做一个PID设计，在网上收集了不少关于PID控制的理论，于是计划用mega16L做一个PID测试程序，发现一些意想不到的误差，不知各位同仁是否有遇到与我的类似的现象：我定义了一个PID结构体，在初始化的时候无法把每个元素的初始化值设置为0（见下面的仿真图），而且，PID结构体中的部分参数是应该不变的，在整个PID运算中，但是不应该变化的参数却在PID...

发布时间：2016-05-25

　　1 引言 　　现场总线技术的发展使得控制系统在由封闭走向开放的进程中迈进了一大步。以现场总线为基础的开放式控制系统开始进入封闭的DCS系统，成为过程控制的发展方向。FF(基金会现场总线)现场总线是一种全数字、串行、双向通信网络，同时也是一种专门针对过程自动化领域的应用而设计的现场总线，所以其在设计之初就充分考虑了过程自动化领域的一些特点，比如总线、供电、本质安全，以及较高的...

发布时间：2016-05-09

　　　1、1OPC自动化接口标准 　　(1) 自动化接口 　　OPC基金会为方便用户在各种环境下软件开发，为数据访问规范提供两类接口：自动化接口和定制接口。基于定制接口的开发，需要用到较深的COM/DCOM知识，比较晦涩难懂，而运用自动化接口则有以下优点：客户程序可以很容易地应用接口，而无需了解接口的详细内部机理;可以运用事件触发机制;可以生成一个通用的动态链接库(DLL)...