发布时间：2024-08-21

pid算法概述 过程控制中有两个重要的算法PID反馈算法，卡尔曼状态估计算法。PID主要用来过程控制，卡尔曼滤波主要用来状态估计，比如预测运动轨迹之类的。这一篇我们主要分享PID算法。 什么是pid算法呢？PID分别表示比例P，积分I，微分D。比例。积分，微分，计算的都是误差或者目前的值和期望的值之间的差异，变化率，均值等。该算法主要用于过程控制。 学过信号与系统或者...

发布时间：2024-08-16

（一）PID控制算法（P：比例　　　　 I：积分　　　　D：微分） （二）首先先说明原理，使用的是数字PID算法，模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的，数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法，那么下面从原理上说明这两种算法 （三）原理分析如图 （四）从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值： SV 当前值（实际值...

发布时间：2024-07-30

从第一次训练开始我们就接触到了一个新的名词——PID控制理论。接触这个理论时间还是挺早的。大二某天晚上与学长“促膝交谈”时他就有跟我提起过这个算法。当初他给我说的一个应用的场合就是在智能小车两个轮子速度的控制上，通过pid使得两个轮子的速度尽可能接近相等。那个时候就感觉很纠结，速度控制直接左边慢一点就给左边加速，反之给右边加速。但真正当第一个题目（恒温水壶）做出来的时候就发现...

发布时间：2024-07-30

上面一篇文章讲了一下PID算法中的三个常量大致的在PID算法中起的一个作用，但在实际的使用中，究竟应该如何调节（或者用更加专业的话说是整定）PID控制算法的三个。首先可以将KP，KI，KD三个常量全部设为一，观察一下系统的调节情况是不是过快。大致确定输出控制量的结果需要右移多少位来做最终的控制量。然后将KI，KD设为0，KP从0一直逐渐增加试探，直到被控制量有一定超调，且有一...

发布时间：2024-07-30

真遗憾，第二篇章没能够发表到首页上去。趁热打铁。把最终篇——代码篇给发上来。 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP* +KI*E(k)+KD* ;(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(...

发布时间：2024-06-27

下经常会用到对温度控制，适度控制，转速控制等需要自动控制相关的操作，因此在使用中需要不断提高对自动控制 原理部分的学习，一个好的自动控制系统包含三个 主要因素：稳，快，准。稳即系统的稳定性，快即系统的快速性，准即控制的准确性。 在自动控制中比例增益，积分时间，微分时间三个主要变量。下面就这三个变量进行动态展示。 如上图所示，假设在单位阶跃响应下，比例控制幅值，kp越大...

发布时间：2024-04-07

今天教大家来做一个磁悬浮玩具 1）磁悬浮的基本原理 磁悬浮有下推式和上拉式两种基本形式。 所谓下推式，就是控制部分在底座上，悬浮的磁铁在上面，依靠底座从下往上的排斥磁力推动磁铁悬浮；而上拉式，是控制部分在上面，悬浮的磁铁在下面，依靠控制部分从上方的吸引力吸住磁铁不会落下去。 本文实现的是下推式，仅讲解下推式磁悬浮的原理和实现方法。 如下图，是一个环形磁铁的磁力线： 如...

发布时间：2024-01-29

1.1 概述 比例（Proportion）积分（Integral）微分（Differential）控制器（PID控制器或三项控制器）是一种采用反馈的控制回路机制，广泛应用于工业控制系统和需要连续调制控制的各种其他应用。 PID控制器连续计算误差值 e(t) 作为所需设定点(SP) 和测量过程变量(PV)之间的差值，并应用基于比例、积分和导数项（分别表示为P、I和D）的校正...

发布时间：2023-10-11

啥是PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。 PID已经有107年的历史了。 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。 比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器.... 就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持...

发布时间：2023-09-28

PART 01 PID控制算法公式 PART 02 C语言程序 其实用代码将算法的加减乘除实现一下就可以了 PART 03 梯形图程序 ...