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机器人学
共54课时 10小时37分14秒秒
简介
本课程主要讲解机械手臂在分析面的运动学和轨迹规划。
学习目标：
1.了解物体在空间中运动的描述方式
2.了解多关节机械手臂的顺逆运动学
3.了解运动轨迹的规划方式
林沛群教授于美国密西根大学拿到机械工程学博士和电机资讯工程学硕士，于美国宾州大学材料系进行博士后研究，接续返回母校台湾大学任教。开授课程包括动力学、工程数学、自动控制、系统动态学、机器人简介、自动机器设计、仿生工程概论等课程。机器人为其主要研究领域，探索其运动生成和控制。曾经获得台大教学杰出奖与国科会吴大猷先生纪念奖。
章节
- 课时1：机器人学导论 (13分37秒)
- 课时2：导论 (6分54秒)
- 课时3：移动 (3分34秒)
- 课时4：转动 (9分51秒)
- 课时5：旋转矩阵（一） (14分15秒)
- 课时6：旋转矩阵（二） (9分37秒)
- 课时7：旋转矩阵（三） (13分49秒)
- 课时8：旋转矩阵与转角 (5分23秒)
- 课时9：定角（一） (9分31秒)
- 课时10：定角（二） (6分44秒)
- 课时11：欧拉角（一） (9分27秒)
- 课时12：欧拉角（二） (9分37秒)
- 课时13：mapping (14分32秒)
- 课时14：operators（1） (10分4秒)
- 课时15：operators（2） (5分54秒)
- 课时16：变换矩阵 (18分14秒)
- 课时17：顺向运动学引言 (10分23秒)
- 课时18：手臂几何描述 (12分0秒)
- 课时19：D-H表达法（Denavit-Hartenberg） (8分37秒)
- 课时20：link transfermation (8分38秒)
- 课时21：link transfermations实例1 (14分43秒)
- 课时22：link transfermation实例2 (7分14秒)
- 课时23：执行器关节与笛卡尔空间 (10分50秒)
- 课时24：DH表达法小结1 (20分5秒)
- 课时25：DH表达法小结2实例 (10分7秒)
- 课时26：逆向运动学引言 (17分16秒)
- 课时27：多重解1 (15分11秒)
- 课时28：多重解2 (9分27秒)
- 课时29：多重解3 (13分58秒)
- 课时30：piepers solution 1 (17分17秒)
- 课时31：piepers solution 2 (8分46秒)
- 课时32：物件取放任务 (18分54秒)
- 课时33：机械手臂轨迹规划 (9分42秒)
- 课时34：joint space下的轨迹规划 (12分5秒)
- 课时35：cartesian space下的轨迹规划 (5分36秒)
- 课时36：cubic polynomials (15分4秒)
- 课时37：多段cubic polynomials (21分41秒)
- 课时38：general cubic polynomials 1 (9分18秒)
- 课时39：general cubic polynomials 2 example 1 (15分48秒)
- 课时40：general cubic polynomials 3 example 2 (9分20秒)
- 课时41：linear function with parabolic blends1 (14分30秒)
- 课时42：linear function with parabolic blends 2 (12分54秒)
- 课时43：多段linear function with parabolic blends1 (11分9秒)
- 课时44：多段linear function with parabolic blends 2 (10分25秒)
- 课时45：linear function with parabolic blends注解 1 (9分49秒)
- 课时46：linear function with parabolic blends注解 2 (9分50秒)
- 课时47：cartesian space下轨迹几何限制 (6分10秒)
- 课时48：revisit the rrr manipulator 1 (10分28秒)
- 课时49：revisit the rrr manipulator 2 (10分38秒)
- 课时50：机械手臂轨迹规划实例 (19分1秒)
- 课时51：轨迹规划实例方法1 (12分52秒)
- 课时52：轨迹规划实例方法2 (15分55秒)
- 课时53：轨迹规划实例方法2 (16分13秒)
- 课时54：注解 (14分17秒)
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