在当今快速发展的机器人技术领域，实现不同通讯协议设备之间的高效互联变得尤为重要。其中，开疆智能CCLINKIE转ModbusTCP网关KJ-MTCPZ-CCIES技术的应用，为机器人产品提供了更为灵活和高效的通信解决方案。我们需要理解什么是CCLINKIE转ModbusTCP以及它们各自的特点。ModbusTCP是基于以太网的Modbus协议版本，它允许通过TCP/IP网络进行数据通信。这种协议因其易于实现、兼容性强而广泛应用于工业自动化领域。CCLINKIE则是一种高速的现场总线技术

一、谐波减速器的定义与结构谐波减速器是一种减速装置，主要由柔轮、刚轮及波发生器三个构件组成，在某些定义下还包括柔性轴承，它是基于谐波传动原理工作的元件，是上世纪50年代后期发展出的一种新型齿轮传动方式，依靠波发生器与柔轮装配后，在旋转过程中迫使柔轮产生弹性变形与刚轮齿圈啮合来传递运动和动力。二、谐波减速器的工作原理 结构组成与初始状态谐波减速器由刚轮（带有内齿圈的刚性齿轮）、柔轮（带有外齿圈的柔性齿轮）和波发生器三个主要构件组成。波发生器是主动件，刚轮

初学softice，碰到一点麻烦，请教一下。我的环境是VMware6.5+WindowsXP-SP2+VC6.0+CompuwareStudio3.2.1。用SymberLoader工具open-Translate-load都没问题。但是出现的只有代码窗口，命令窗口和寄存器窗口，没有本地窗口和数据窗口。请问这是怎么回事？softice窗口问题输入命令WL是本地窗口WD是数据窗口

wince里编写矩阵键盘驱动。（7行*6列）矩阵键盘，引出13根线，6列的引线连接的GPIO设成外部中断口，7行的引线连接的GPIO方向为out输出口。采用“行扫”的方式的话我想是不是要这样操作：1.等待键盘按下时，6列引线接口设成eint外部中断状态；7行引线接口方向设成out输出状态，输出低电平；2.有外部中断时，由中断口可判断哪一列有按键被按下；3.7行引线输出口分别输出：0111111,1011111,1101111,1110111,1111011,1111

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