MYD-LD25X Cortex-M33实时核开发实战解析

在嵌入式系统设计中，如何平衡高性能计算与实时控制一直是工程师面临的挑战。STM32MP257的异构架构为这一难题提供了优雅的解决方案，而其中的Cortex-M33实时核更是实现硬实时性能的关键所在。

一、异构架构：分工明确，效能卓越

STM32MP257采用创新的双核子系统设计：

Cortex-A35应用核（双核1.5GHz）：运行Linux系统，负责复杂UI、网络通信、文件管理等非实时任务。

Cortex-M33实时核（400MHz）：专攻实时控制，具备纳秒级中断响应，集成FPU和DSP指令集。

二、架构优势凸显：

硬件级资源隔离：通过RIF单元确保M33核独占关键外设，避免核间冲突

能效精细控制：支持独立电源域，M33可在A核休眠时单独运行

安全可靠：TrustZone技术，为关键代码提供硬件级保护

三、OpenAMP：异构通信的桥梁

OpenAMP是异构系统中核心间消息通信的开源框架，基于RPMsg+共享内存+中断，让Linux核和Cortex-M核可以可靠地传递消息和数据，高效地共享数据或协调任务的机制，简化异构多核开发。

在STM32MP257中，典型实现方式包括remoteproc+virtio+RPMsg等。它的核心目标是让Cortex-A核和Cortex-M核协同工作，同时保持资源隔离和实时性能。

• Remoteproc框架 

STM32MP257使用了RemoteProc框架让A核运行的Linux系统可以更加轻松的和M核进行通信控制，RemoteProc主要作用就是对远程处理器的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。该框架还会创建 RPMsg Virtio 设备。以下是RemoteProc的逻辑框图：

图1 RemoteProc运行逻辑

在RemoteProc框架中，需要在Linux系统中将M核的固件通过命令加载到M核的内存中。

 RPMsg框架 

RPMsg框架( Remote Processor Messaging Framework )则是实现对远程处理器信息传递。RPMsg是基于VirtIO的消息总线，它允许内核驱动程序与系统上可用的远程处理器进行通信。通讯框架入下图：

图2 RPMSG框架

消息服务基于共享内存，使用 RPMsg 和 Virtio 框架，RemoteProc框架则控制远程处理器生命周期。信号通知( Mailbox )服务则基于内部IPCC( Inter-Processor communication controller )，ST提供 OpenAMP相关库。

• Virtio(虚拟化模块) 

Virtio 是一个支持虚拟化的 I/O 框架，通过共享环形缓冲区（vring）提供高效的消息传输层。Virtio中有两个单向的vring，分别用于处理器之间的消息传递，RX VRING 用于接收来自远程处理器的消息，TX VRING专用于将消息发送到远程处理器。

四、实战演练：异核控制LED

基于异构通讯框架，A核通过发送LED控制命令，驱动M33核响应并实现LDE灯的开关操作。

在构建前需要将开发板设备树中的gpio_led的蓝灯关闭，关闭A核占用，设备树中修改位置具体如下：

图3 设备树屏蔽蓝灯

关闭后将设备树单独构建并更新到开发板中，具体方式请查阅《MYD-LD25X Linux 软件开发指南》中4.3章节。

在IDE中导入OpenAMP_TTY_echo_Led例程，导入完成后如下所示：

图4 例程导入

该例程由官方例程OpenAMP_TTY_echo修改，主要修改即为下图中虚拟串口回调函数的框选部分：

图5 回调函数修改

实现过程比较简单，基本是对A核的消息进行了判断处理，针对GPIO的主要控制使用了HAL_GPIO_WritePin函数，该函数位于Drivers/BSP/stm32mp2xx_hal_gpio.c：

图6 函数实现

程序运行流程图：

图7 OpenAMP_TTY_echo_Led流程图

然后继续构建，点击上图4中的OpenAMP_TTY_echo_Led_CM33_NonSecure，然后点击上方锤子右边箭头并选择CA35TDCID_m33_ns_sign：

图8 编译选择

选择后会立即构建编译，完成后在CA35TDCID_m33_ns_sign目录中拷贝elf文件到开发板中：

图9 拷贝文件

确保在开发板中目录结构如下：

图10 目录结构

输入以下内容执行脚本，运行后如图所示：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# ./fw_cortex_m33.sh start

图11 运行程序

在A核输入以下命令后台监控M核虚拟串口反馈：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# cat /dev/ttyRPMSG0 &

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# 

输入以下命令控制Led蓝灯亮灭：

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo on > /dev/ttyRPMSG0 

root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo off > /dev/ttyRPMSG0 

结果如下：

图12 运行结果

图13 米尔基于STM32MP257核心板及开发板