摘    要

虽然舵机的控制原理比较简单统一，但是PWM控制舵机的程序实现方式多种多样，有的使用延时(delay(ms))，有的使用定时器（time）,而网上搜到的大部分控制代码却质量一般，控制精度都需要提高，就要对单片机定时器有详细的了解，否则延时将出现偏差。

本文使用单片机T2定时器，这个定时器大多数人很少使用它，而却不知道它有一个非常优秀的功能就是定时自动重载功能。利用这个功能能够更为精确的对定时器进行设定,可控制精度在1个机器周期（12M晶振下就是1us）,T0、T1都需要手动重载，其精度无法很好的控制。

本程序硬件需求

/*------------------------------硬件需求： 12T系列单片机（8051内核）                     拥有T2定时器                     12M时钟晶振                     P2_0输出控制                     舵机角度范围在0~180 高电平范围0.5ms~2.5ms 20ms周期 --------------------------------*/

软件仿真演示（精准的50Hz的PWM信号）

程序设计思想：

根据舵机对PWM的需求，我们可以得知在20ms的周期中，我们需要在输出开始为高电平，在高电平结束时触发中断改为低电平，低电平结束后由触发中断将其设置为输出高电平，如此循环往复。

其中我们可以发现，我们的定时器是不断根据角度的设定而变化的，而定时器的工作需要在计时高电平与低电平间来回切换，这个定时器定时下次时间是通过装载在RCAP中的初始值决定了，于是我们完全可以通过设定RCAP2L，RCAP2H来改变下一次的定时时间，根据这个思想 定时器中断中便如此设计。            

if(SW)的分支语句 将20ms分为高低电平的定时 而且可以确定两者之和是20ms 也就是说完成了20ms的周期PWM波的输出。

具体功能见代码 ，注释，有问题请在评论区留言

// Header:PWM舵机控制程序

// File Name:

// Author:程蒙蒙（QQ1058515967）

// Date:2018年9月12日

//Description：基于12T系列单片机且有T2定时器的单片机舵机控制程序

//，本程序控制精度高（1us），定时器自动控制舵机转动

/*------------------------------

硬件需求： 12T系列单片机（8051内核）

拥有T2定时器

12M时钟晶振

P2_0输出控制

舵机角度范围在0~180 高电平范围0.5ms~2.5ms 20ms周期

--------------------------------*/

#include <REGX52.H>

#define T2_PWMout P2_0  //舵机控制端

unsigned int PWMTimes=0;//高电平时间

unsigned char angle=0; //测试角度

void T2_Init();//初始化定时器2

void SetMotoangle(float angle);//设置舵机角度

void Delay100ms(); //@12.000MHz

void main()

{

bit SWdir=0;

T2_Init();//初始化定时器

while(1)//演示程序，舵机左右摆动

{

if(angle>180)SWdir=0;

else if(angle==0)SWdir=1;

SetMotoangle(SWdir?angle++:angle--);

Delay100ms();

}

}

void T2_Init()

{

unsigned int time=65536-20000;

RCAP2L = TL2 = time;            //initial timer2 low byte

RCAP2H = TH2 = time >> 8;       //initial timer2 high byte

TR2 = 1;                        //timer2 start running

ET2 = 1;                        //enable timer2 interrupt

EA = 1;                         //open global interrupt switch

}

void SetMotoangle(float angle)

{

//防止越界而损伤电机

if(angle > 175) angle = 175;

if(angle <5) angle = 5;

PWMTimes=500+angle*2000.0/180;//计算出高电平时间

}

/* Timer2 interrupt routine */

void tm2_isr() interrupt 5 using 1

{

static  bit SW=0;

unsigned int T2count;

TF2 = 0;//标志位清零

SW=~SW;//状态取反

T2_PWMout=SW;//更新输出

if(SW)//低电平时间

{

T2count=0xB1E0+PWMTimes;//0xB1E0即为20ms中断用时

RCAP2L=T2count;

RCAP2H=T2count>>8;

}

else//高电平时间

{

T2count=0-PWMTimes;

RCAP2L=T2count;

RCAP2H=T2count>>8;

}

}

void Delay100ms() //@12.000MHz

{

  unsigned char i, j;

  i = 195;

  j = 138;

  do

  {

    while (--j);

  }

  while (--i);

}