上位机控制机器人自动运行速度

1. WorkVisual连接

打开WorkVisual，进入编程与诊断，连接机器人，读取程序；

2. 新建后台程序

（1）右键对应文件夹，点击Add，新建Sps文件，输入名称（英文开头），点击OK；

3. 修改后台程序

（1）双击打开程序；

（2）在图示位置（声明）输入，语句需要修改IN[ ]和OUT[]中的内容：

SIGNAL OV_PRO **IN[4001] TO **IN[4008]

SIGNAL OV_PRO_Confirm **OUT[4001] TO **OUT[4008]

DECL INT ERR_OV_PRO

DECL BOOL OV_PRO_Switch

（2）在图示位置（初始化）输入：

ERR_OV_PRO = 0

OV_PRO_Switch = FALSE

（3）在图示位置（循环）输入：

程序解释：当PLC输入速度时，速度控制开关会打开，PLC可以调控机器人速度，且会通过OUT反馈速度；当PLC输入速度0时且速度控制开关打开时，速度控制开关会关闭，并将速度减少到0，速度反馈关闭；

IF (OV_PRO > 0) AND NOT OV_PRO_Switch THEN

        OV_PRO_Switch = TRUE

        MsgNotify('PLC began to control running speed', 'test_sps')     ENDIF

     IF (OV_PRO == 0) AND OV_PRO_Switch THEN        $OV_PRO = 0

        OV_PRO_Switch = FALSE

        MsgNotify('OV_PRO = 0, PLC stop speed control', 'test_sps')     ENDIF

     IF (NOT $T1) AND OV_PRO_Switch THEN        IF (OV_PRO > 100) THEN           IF ($OV_PRO <> 100) OR (OV_PRO <> ERR_OV_PRO) THEN

              ERR_OV_PRO = OV_PRO              $OV_PRO = 100

              MsgNotify('OV_PRO max = 100, PLC send OV_PRO = %1', 'test_sps',ERR_OV_PRO)           ENDIF

        ELSE

           IF $OV_PRO <> OV_PRO THEN              $OV_PRO = OV_PRO

              MsgNotify('OV_PRO = %1', 'test_sps',OV_PRO)           ENDIF

        ENDIF

        OV_PRO_Confirm = $OV_PRO

     ELSE

        OV_PRO_Confirm = 0

     ENDIF

4. 将改动传送到控制柜

5. 设置后台程序启动

（1）登录管理员权限；

（2）点击S/显示分配；

（3）点击EX1/程序名/选择启动，打开后台程序；

（4）点击冷启动配置/EX1/程序名，设置开机自动启动；

（5）关闭SUBMIT解释器配置；

（6）上位机发送 **IN[ ] TO IN[ ] 就可以通过二进制转换控制机器人自动运行时的速度，监控OUT[ ] TO **OUT[ ] 就可以获取机器人自动运行时的速度；